로봇실증시험평가실

크기 및 형상별 파지 시험(파지 검사객체, 거치대)

- 본 기구를 활용한 시험의 목적은 로봇 핸드가 최대 최소 크기의 물체를 잡고 움직일 수 있는지 확인하기 위함
- 이를 위해 시험 물체는 원통형, 직사각형, 구형 3가지 형태로 구성되어야 하며, 아래 표의 최대/최소 크기 및 중간 크기의 물체를 각 5종 이상 제작하여야 한다.
- 시험 물체가 아래 그림과 같이 고정할 수 있도록 고정부를 제작하여야 하며, 고정부는 상하로 최소 500mm, 최대 1,500mm 이상 이동 가능하고, 다양한 로봇의 형태와 크기의 로봇 팔 시험에 활용될 수 있어야 한다.
- 시험 물체는 위 고정부에 탈부착 가능하도록 제작되어야 하며, 실험하지 않을 때 보관이 편리하도록 별도의 케이스 혹은 서랍 등 보관을 위한 물체를 제공하여야 한다.
- 시험 물체는 300N 이상의 잡기 힘으로도 변형이 일어나지 않도록 제작되어야 하며, 1인이 운반 가능하도록 5kg 이하의 무게로 제작되어야 한다.

파지력 측정 모듈

- 본 기구를 활용한 시험의 목적은 로봇 핸드가 얼마의 잡기 힘을 갖는지 확인을 위함
- 시험 물체는 원통형으로 아래와 같이 최대 및 중간 크기 2개의 물체를 제작
- 시험 물체는 아래 그림의 3번에 로드셀을 설치 가능하도록 제작
- 로드셀은 교정된 것을 사용하여야 하며, 시험 물체에 설치된 후에는 발주처에서 그 성능에 문제가 없음을 확인 납품
- 시험 물체의 로드셀은 외부 전원공급이 가능해야 하며, 외부의 데이터 로거와 유선으로 통신 연결되도록 제작