로봇시험인증센터

로보에테크놀로지

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없음

1. 장비 특징 여러 형상의 용접 시편의 용접선을 자동으로 검출하여 협동로봇 용접 공정을 모사하는 시스템으로 메인 프레임, 협동로봇, 협동로봇 비전 시스템, 부가축 동기제어 이송 시스템, 도트레이저, 용접토치 엔드이펙터, 제어 패널, 오퍼레이션 패널, 안전장치 등으로 구성된 3차원 형상 인식 용접 로봇 솔루션 테스트베드 2. 장비 프로세스 1) 각 작업 대상물을 작업대에 정렬하지 않은 상태로 배치 2) 작업 대상물별 작업 버튼 존재 (ex. Station A, Station B, Station C) 3) 특정 작업 대상물의 작업 버튼을 누르면 Linear Track을 따라 해당 위치로 이동 4) 특정 작업 대상물의 3D비전을 활용하여 용접선 자동 추출 5) 레이저 또는 Light를 활용하여 (가상) 용접 작업 수행 6) 로봇 끝단에 설치된 카메라로 실시간 (가상) 용접 경로를 Display 화면에 확대 표시 3. 플랫폼 구성 요소 1) 메인 용접 플랫폼 2) 3D 비전 시스템 3) Control Panel 4) Operation Panel 및 GUI 5) Display 및 영상 콘텐츠

장비 특기사항 (1) 용접 시스템 1) 메인 프레임은 AL PROFILE로 구성되어 있으며 이동을 위한 CASTER를 구성하고 측면 및 정면 COVER를 구성하여야 한다. 2) 메인 프레임의 하부 BASE PLATE는 부식 방지를 위해 AL 재질 및 표면처리 되어야 한다. 3) 메인 프레임의 상부에는 용접 시편이 놓이는 지그 3개가 있어야 한다. 4) 용접 시편 지그는 로터리 실린더에 의해 180도 회전할 수 있어야 한다. 5) 로터리 실린더에 의해 회전되는 용접 시편의 전면과 후면은 3D 비전 시스템이 인식해 용접선을 자동 검출할 수 있어야 한다. 6) 협동로봇의 제어를 위해 제어기를 구성해야 한다. 7) 협동로봇 시스템의 작업 범위 확대를 위해 부가축 이송 시스템을 구성해야 한다. 8) 부가축 이송시스템은 협동로봇 제어시스템을 위해 동기 제어되어야 한다. 9) 부가축 이송시스템은 Liner Motion Guide 및 Ball Screw로 구성되고 Servo Motor로 제어되어야 한다. 10) 이송시스템은 협동로봇과 비전 시스템을 탑재하고 이송되어야 한다. 11) 3D 비전 시스템은 제품 형상을 3D로 자동 인식하여야 하며, 임의의 위치에서도 용접선을 인식하고 검출하여야 한다. 12) 3D 비전 시스템은 시편 용접선 검출 솔루션과 정밀 캘리브레이션을 위한 소프트웨어를 제공하여야 한다. 13) 용접선 검출 가능 부재 형상은 T필렛, Flange 필렛이어야 한다. 용접선 검출 가능 영역은 500mm x 500mm x 300mm(카메라 고정 위치 기준 전방 300mm에 위치한 cubic dimension)이어야 한다. 용접선 검출 영역은 ± 15mm 이어야 한다. 14) 도트 레이저 장치는 용접선 추적을 표현하도록 용접토치가 지나갈 때, 용접선을 표시해야 한다. 15) 용접선은 도트레이저가 조사되는 영역에 특수도료를 이용해 일정 시간 동안 표시되도록 해야 한다. 이때 특수도료는 측광 물질로 이루어져야 한다.