한국자동차연구원 자율주행융합지원센터

가. 실시간 데이터 전송 시스템
◦ 시스템은 아래의 세부 사양들을 만족 할 것
(1) 현장 제어기
- 저상 이동 장치 및 무인 주행 차량 제어 로봇의 관제가 가능할 것
- 저상 이동 장치 및 무인 주행 차량 제어 로봇의 실시간 제어가 가능할 것
- 수요기관 기보유 장비(NFEC-2019-09-257686)의 RTK DGPS Base Station에서 생성되는 GPS 위치 정밀도 보정신호를 저상이동장치 및 제어 차량에 전송 가능할 것
- 수요기관 기보유 장비(NFEC-2019-09-257686)의 제어 로봇과 연동이 가능할 것
- 관제 및 제어용 SW(전용 뷰어 포함)를 제공할 것
- 2 x Control PC를 제공할 것
- 12V Sine Inverter & 6-way Main Power Block(전원공급장치)를 제공할 것
- 수동제어장치(Gaming Steering Wheel & Pedal) 및 제어 차량에 대한 긴급 정지 유닛을 제공할 것
- 수요기관 기보유 장비(NFEC-2019-09-257686)의 DGPS Base Station 통신용 Radio Modem을 제공할 것
- 저상 이동 장치와 Watch Dog Signal 연결을 이용한 안전 기능을 제공할 것
- 고성능 장거리 통신 시스템으로 연결된 5대 이상의 장비와 연동이 가능할 것
- 다음의 문제 발생에 대한 안전 기능 작동이 가능할 것
* Robot Controller Failure
* Internal Safety Controller Failure
* Loss of radio Connection
* Press E-Stop on Base Station Safety Controller or SW Activation
* Total Power Failure
- 다음의 Software 기능을 제공할 것
* Return Paths Creation
* Rejoin Paths Creation
* Collision Checking
* Zone-Zone Collision Checking
* Path-Path Collision Checking

나. 자율주행 시험 평가 시스템
◦ 시스템은 아래의 세부 사양들을 만족 할 것
(1) 저상 이동 장치
- 속도 사양
* 최대주행속도 : 100kph 이상 (13초 내 80kph 도달이 가능할 것)
* 최대 가속도 : 0.2g 이상
* 최대 감속도 : 0.8g 이상
* 최대 횡가속도 : 0.4g 이상
- 브레이크 사양
* Twin Circuit Hydraulic Type (전/후륜)
* Brake Caliper를 내장하고 있으며, Brake Disc 교환이 가능한 형태일 것
* 독립적으로 작동되는 안전 Braking System이 내장되어 있을 것
- 무게 : 350kg 이하 (차량 모의 타겟 미장착 기준)
- 배터리
* 완충 후 10시간 이상 사용 가능할 것
* 본체에서 별도 분리가 가능할 것
* 별도의 Battery Management Module이 본체 내 탑재되어 있을 것
- 전원 충전기
* power : 3kW 이상
* current : 13A 이상
- 크기
* 높이 : 100mm 이하
* 길이 : 2,950mm 이하
* 너비 : 1,680mm 이하
* wheel base : 1,450mm 이하
* 통과 가능 높이 : 20mm 이상
* Front track : 750mm 이하
* EuroNcap 2018 Standard 규격을 만족할 것
- 서스펜션 : 공압 실린더 Type으로 본체에 내장되어 있을 것
- 방수/방진 등급 : IP66 이상
- 네트워크 통신 거리 : 1km 이상 (Line of Sight 기준)
- 지지 가능 하중 : 바퀴 당 1,000kg 이상
- Edge angle : 22도 이하
- GPS 정확도
* 위치 : 0.02m (CEP) 이하
* 속도 : 0.1km/h RMS 이하
* Roll/Pitch : 0.005 deg 이하
* yaw : 0.1 deg 이하
* 업데이트 주기 : 100Hz 이상
* 수요기관 기보유 장비(NFEC-2019-09-257686)와 호환 가능할 것
- 저상이동장치의 이동용 Trolley를 제공할 것
* 전원 미인가 상태에서 장비 이동이 가능한 구조일 것
* 본체에 장착 및 탈착이 가능하여 보관이 용이한 형태일 것
- Spare Parts
* 2xFront Wheels Including Bearings & Split Pins 5 set
* 2x Brake Calipers Front 5 set
* 2x Brake Calipers Rear 5 set
* Rear Wheel 5 set
* Pair of Front Brake Discs 5 set
* Pair of Rear Brake Discs 5 set
(2) 차량 모의 타겟
- 차량 모의 타겟은 다음의 규격을 만족해야 함
* EuroNCAP GVT(Global Vehicle Target) Standard (Version G 이상)
* ISO 19206-3 Standard
* EuroNCAP CCFtap (2020+) Test Standard
- 단시간 내 재장착 가능하여야 하며, 시험 수행에 지장이 없어야 함
- 저상 이동 장치에 고정이 가능해야 함
(3) 고성능 장거리 통신 시스템
- 고성능 장거리 통신 시스템은 저상 이동 장치용 1set, 무인주행 차량용 2set로 구성하여야 함
* 저상 이동 장치용 : 저상 이동 장치 내 내장형으로 기본 설치되어야 함
* 무인주행 차량용 : 수요기관 기보유 제어 로봇(NFEC-2019-09-257686)과 호환 가능할 것
* 제어객체의 거동정보 및 주행위치 등의 데이터를 실시간으로 계측하고 제어 객체와의 실시간 주행 오차 보정과 시나리오를 수행하기 위한 데이터 무선 통신 환경을 제공하여야 함
- RF Interfaces : Female N-Type 혹은 동등 사양
- Point to Point range : 1km 이상
- RF and modulation (듀얼밴드)
* 5GHz Frequencies
-> U-NII-1: 5150 ~ 5250 MHz 이상
-> U-NII-2A: 5250 ~ 5350 MHz 이상
-> U-NII-2C: 5470 ~ 5725 MHz 이상
-> U-NII-3: 5725 ~ 5850 MHz 이상
* 5GHz Output Power : 28 dBm ± 2 dB 이상
* 5GHz Modulation : OFDM 혹은 동등 사양
* 2.4 GHz Frequencies
-> 2.4GHz Frequencies 2.402 ~ 2.472 GHz2 이상
* 2.4GHz Output Power 29 dBm ± 2 dB 이상
* 2.4GHz modulation DSSS, CCK, OFDM 이상
* Data Rate : Up to 50Mbps 이상
- Input Voltage : 8 ~ 48 VDC 이상
- Power Consumption : 5.5W ~ 19W (at 24VDC) 이상
- Remote control : Windows based software
- Ethernet : 10/100/1000 BaseT Ethernet 이상
- Sealing : IP67 이상
- Temperature : -20C to 80C 이상
(4) 무인주행 차량 제어 로봇용 SW Update
- 수요기관 기보유 제어 로봇(NFEC-2019-09-257686) 연동을 위한 SW update를 제공할 것
* 기보유 장비는 고성능 장거리 통신 시스템과 연동이 가능할 것
* 기보유 장비는 현장제어기와 연동이 가능할 것