한국자동차연구원 디지털융합지원센터

○ 실시간 무선 통신 시스템
 [고성능 무선 네트워크 모듈]
 - RF Interfaces : Female N-Type혹은 동등 사양 
 - Point to Point range : 1km 이상 
 - RF and modulation (듀얼밴드)
 - 5GHz Frequencies 
  * U-NII-1: 5150 ~ 5250 MHz 이상
  * U-NII-2A: 5250 ~ 5350 MHz 이상
  * U-NII-2C: 5470 ~ 5725 MHz 이상
  * U-NII-3: 5725 ~ 5850 MHz 이상
 - 5GHz Output Power : 28 dBm ± 2 dB 이상
 - 5GHz Modulation : OFDM 혹은 동등 사양 
 - 2.4 GHz Frequencies 
  * 2.4GHz Frequencies 2.402 ~ 2.472 GHz2 이상
  * 2.4GHz Output Power 29 dBm ± 2 dB 이상
  * 2.4GHz modulation DSSS, CCK, OFDM 이상
 - Data Rate : Up to 50Mbps 이상
 - Input Voltage : 8 ~ 48 VDC 이상
 - Power Consumption : 5.5W ~ 19W (at 24VDC) 이상
 - Remote control : Windows based software
 - Ethernet : 10/100/1000 BaseT Ethernet 이상
 - Sealing : IP67 이상
 - Temperature : -20oC to 80oC 이상 

 [데이터 동기화 모듈]
 - GPS accuracy (RTK 보정 기준)
  * Positioning :  0.02m (CEP) 이하
  * Velocity :  0.1km/h RMS 이하
  * Roll/Pitch Angle: 0.05 deg 이하
  * Yaw Angle: 0.1 deg 이하
  * Update rate : 100Hz 이상
 - 최대 연동 가능 제어 객체 수 : 15대 이상
 - Path Design 및 Collision check 기능을 제공할 것
 - 차량 및 In-Vehicle Robot의 동기화 데이터 저장 기능을 제공할 것
 - 데이터 동기화 채널의 파라미터를 기준으로 시험 트리거 구성이 가능할 것

○ 차량 제어 및 평가 시스템
 [무인 주행 제어 모듈]
 - Path Following Module을 포함 할 것 
 - Input Voltage : 10~18 VDC 이상 
 - Data Capture Frequency : 2kHz 이상
 - Digital I/O : 4khz Scan Frequency 이상 
 - Weight : 4kg 이하 (시험차 내 전용 장착 지그 제공)
 - 고성능 관성 항법 장치 및 Control PC 와 Ethernet 연결이 가능할 것
 [데이터 분석 및 평가 모듈]
 - 사용자가 GUI를 통해 직접 시나리오를 생성하기 위한 기능을 제공할 것
 - 시험 시나리오에 대해 사전 안전성 및 적합성 검토를 수행할 수 있는 시뮬레이션 Tool을 제공할 것 (Collision check 기능 등)
 - 원격 제어 객체들에서 전송되는 실시간 GPS 및 위치 정보에 대한 동기화 기능을 포함할 것
 - 무인주행 및 원격제어 객체들의 동시 시험 시작 및 종료 기능을 포함할 것
 - 다음과 같은 데이터 저장 및 분석 기능을 제공할 것
  * 데이터는 실시간으로 계측, 저장 후 분석이 가능할 것
  * 시험결과 재생을 통한 데이터 분석 가능할 것
  * 시험 진행상황 및 결과에 대한 그래픽 이미지 확인이 가능할 것
  * 원격제어 객체들의 모든 시험결과를 동시에 분석하고 레포팅이 가능할 것
 - 다음의 비상정지 기능을 포함 할 것 
  * 긴급 상황 시 제어객체의 전부 또는 일부를 통신에 의해 원격으로 정지시킬 수 있는 비상정지장치를 포함할 것
  * 시나리오 수행 시 위험상황에 대한 안전성 판단 로직에 의한 정지 기능을 포함할 것
  * 사용자가 안전성 파라미터를 조정하여 긴급 정지 등의 작동 한계를 임의로 설정할 수 있을 것
 [현장 제어 모듈]
 - 무인주행 및 원격제어 객체들을 실시간으로 관제하고 제어하는 기능을 제공할 것
 - DGPS Base station의 GPS위치 정밀도 보정신호를 타겟 저상 주행 시스템에 전송 가능할 것
 - 관제 및 제어용 SW(전용 뷰어 포함)를 제공할 것
 - 2 x Control PC를 제공할 것
 - 12V Sine Inverter & 6-way Main Power Block(전원공급장치)를 제공할 것
 - 수동제어장치(Gaming Steering Wheel & Pedal) 및 제어 차량에 대한 긴급 정지 유닛을 제공할 것
 - 저상 이동 장치와 Watch Dog Signal 연결을 이용한 안전 기능을 제공할 것
 - 고성능 장거리 통신 시스템으로 연결된 5대 이상의 장비와 연동이 가능할 것
 - 다음의 문제 발생에 대한 안전 기능 작동이 가능할 것
  * Robot Controller Failure
  * Internal Safety Controller Failure
  * Loss of radio Connection
  * Press E-Stop on Base Station Safety Controller or SW Activation
  * Total Power Failure
 - 다음의 Software 기능을 제공할 것
  * Return Paths Creation
  * Rejoin Paths Creation
  * Collision Checking
  * Zone-Zone Collision Checking
  * Path-Path Collision Checking
○ 자율주행 평가 시나리오 재현 시스템
 [타겟 저상 주행 모듈]
 - Velocity : 80km/h 이상
 - Maximum acceleration : 0.25g (타겟 미장착 기준)
 - Maximum deceleration : 0.8g (타겟 미장착 기준)
 - Braking : Twin Circuit Hydraulic Type
 - Steering : 4 Wheel Steering 기능을 제공할 것
 - Weight :  75kg 이하 (타겟 미장착 기준)
 - Battery : 10시간 이상 (타겟 미장착 기준)
 - Size
  * Height : 85 mm 이하
  * Length : 2,200 mm 이하
  * Width : 1,000mm 이하
  * EuroNCAP 2018 Standard 규격을 만족할 것
 - 방수·방진 등급 : IP67 이상
 - Point to Point range : 1km 이상
 - 지지 가능 하중(Over-Run Capacity) : 3,500kg/wheel 이상
 - GPS accuracy (RTK 보정 기준)
  * Positioning :  0.02m (CEP) 이하
  * Velocity :  0.1km/h RMS 이하
  * Roll/Pitch Angle: 0.05 deg 이하
  * Yaw Angle: 0.1 Deg 이하
  * Update rate : 100Hz 이상
 - 제어객체의 거동 및 주행 정보를 실시간으로 전송 가능하며, 실시간 주행 오차에 대해 자가 보정 주행 기능을 포함할 것
 - GPS 기반의 입력된 경로로 이동이 가능하고, 무인운전제어기의 조작부로 수동제어가 가능할 것
 - 무인운전제어기와 양방향 안전 신호 송/수신이 가능하고, 해당 안전 신호의 간섭 및 단절이 일어날 경우 즉시 긴급 제동이 작동할 것
 - 레이더 신호의 간섭을 일으키지 않도록 전용 흡수 커버를 제공할 것
 - 사용자가 시험 전후로 장비 이동이 가능하도록 전용 이동 키트를 제공할 것
 [타겟 고정형 이동 모듈]
 - Peak Acceleration : 1g (15kg payload 기준)
 - Typical Peak Velocity : 20km/h (15kg payload 기준)
 - Motor encoder precision : 0.02mm 이하
 - Typical dynamic accuracy : 2cm 이하
 - Power Drive : 32KW 이상
 - Sled Height : 25mm 이하
 - 실시간 무선 통신 시스템의 차량 데이터 동기화 시스템과 연동이 가능할 것
 [오토바이 더미 모델]
 - Mono/ stereo camera system, Lidar sensors check
 - 360° - Radar characteristic check
 - Micro-Doppler spread check
 - Crash speed lateral : 60km/h 이상 
 - Crash speed longitudinal : 50km/h 이상
 - operation speed : 80km/h 이상
 - Size : ISO 19206-5 WD, EuroNCAP 규격을 만족 할 것 
 - Weight
  * Motor Bike : 12kg 이하
  * Biker : 5kg 이하