한국자동차연구원 디지털융합지원센터

가. 시스템 제어용 하드웨어 장치(HW)
◦ 센서 알고리즘 검증을 위한 고성능 차량용 시스템으로 구성할 것
◦ 실도로 주행 환경에서 안정적인 시스템 운영을 위한 충격 및 진동에 강한 환경으로 구성할 것
◦ 자율주행(레벨 1~4 이상) 인지, 위치, V2X 모듈 통합 인터페이스 구축 및 제어용 하드웨어 장치로 구성할 것
◦ 고해상도 센서 시뮬레이션 연산장치와 시스템 연동을 위한 WIFI/LTE/GNSS module 제공
◦ 센서 알고리즘 검증을 위한 고성능 차량용 시스템이어야 함
◦ 실도로 주행 환경에서 안정적인 시스템 운영을 위한 충격 및 진동에 강한 환경으로 구성할 것
◦ 수요기관 기보유 4x4 섀시 다이나모미터(장비번호 : NFEC-2015-05-202831, 이하 섀시 다이나모미터) 및 4x4 섀시 다이나모미터 로봇(장비번호 : NFEC-2015-05-202817, 이하 섀시 다이나모미터 로봇)와 연계하여 시스템을 구축할 것
- 섀시 다이나모미터와 연동을 위한 인터페이스를 제공할 것
- 섀시 다이나모미터에서 지원하는 통신 프로토콜을 제공(CAN, Serial, Ethernet 등)할 것
- 섀시 다이나모미터 제어 및 상태 모니터링을 위한 라이브러리를 제공할 것
- 종방향 및 횡방향에 대한 시나리오 구현 및 분석이 가능할 것
- 조향장치와 구동장치의 물리적 분리를 통해 섀시 다이나모미터 상에서 조향 입력이 가능해야하며 조향입력에 따른 반력이 실차와 동일 수준으로 구현 될 것
- 섀시 다이나모미터 로봇과 연동하여 가속/제동 제어, 기어 변경을 통한 전진 및 후진 시나리오 구현 및 분석이 가능할 것

나. 시스템 제어용 소프트웨어 모듈(SW)
◦ 센서 모듈 통합 소프트웨어 기능을 제공할 것
◦ 차량용 센서 인터페이스를 위한 라이브러리를 제공할 것
◦ 센서 Data 시간 동기화 취득 및 Replay 기능을 제공할 것
◦ 인지 알고리즘 개발 기능(영상처리, Edge Detection, Object 인지 개발 시)을 제공할 것
◦ 수요기관이 구축하는 관제 시스템(5G기반 자율주행 융합기술 실증 모니터링 환경 및 노변장치 구축, 나라장터 공고 번호 : 20211135356-00)으로 테스트 결과 데이터 전송 기능을 제공할 것
- 관제 시스템 내 NTP서버로부터 시간 데이터를 수집하고 테스트 결과 데이터에 대한 시간동기화 기능을 제공할 것

다. 카메라 테스트 모듈(HW)
◦ 자율주행 인지 센서인 카메라 테스트 기능을 제공할 것
◦ 실차 전면 카메라 테스트용 Camera 테스트 벤치를 구성할 것

라. 레이다 테스트 모듈(HW)
◦ 자율주행 인지 센서인 레이다 테스트 기능을 제공할 것
◦ Radar 실물을 거치하여 상대속도, 동적거리, 반경 속도, 크기 및 방위각으로 여러 개의 복잡한 RCS 시뮬레이션 기능을 제공할 것
◦ 가상 센서 시뮬레이션 소프트웨어와 연동하여 시뮬레이션 타겟에 대한 신호 생성 가능을 제공할 것

마. 라이다 테스트 모듈(SW)
◦ 소프트웨어를 통해 라이다 센서에서 표출되는 데이터를 제공할 것
◦ 라이다 센서에 대한 모델은 차량에 사용되는 센서에 따라 매개 변수화 되며, 각각의 포인트 클라우드 데이터는 가상환경 워크스테이션의 공유 메모리 세그먼트에 기록되어 이더넷을 통한 차량의 주행기능에 주입될 것

바. GNSS 테스트 모듈(HW)
◦ 실내에서 차량 위치를 가상으로 생성하는 기능을 제공할 것
◦ 가상환경에서 주행 중인 가상 차량의 좌표 값을 섀시 동력계 위에서 주행 중인 실제 차량의 좌표에 일치시키기 위한 가상 위성 신호를 생성 기능이 포함될 것
◦ 시뮬레이션은 Over-the-air 및 Over-the-cable 방식을 모두 지원되어야 함
◦ 가상환경의 좌표를 기반으로 Multi-Path 효과를 적용 가능하여야 함
◦ Automatic Multi Path & Obscuration 지원되어야 함(지방지역, 도심지역, 협곡, 터널, 다리, 고속도로)

사. 초음파센서 테스트 모듈(HW)
◦ 단거리 장애물 인지 센서인 초음파 테스트 기능을 제공할 것

아. V2X 테스트 모듈(SW)
◦ V2X 단말기와 연계하여 통신 데이터 전송 테스트 기능을 제공할 것
◦ OTA(over the air) 및 OTC(over the cable)이 가능한 테스트 모듈 구성
◦ 다종의 통신 단말기(OBU)와 연계 가능한 테스트 모듈로 구성