제조로봇기술센터

A. 로봇 접촉(충돌)테스트 시스템
1. 충돌 물리량 측정센서
-수량 : 스프링 탄성계수(k = N/mm)에 따른 8EA 이상
-측정범위(힘) : 20 ~ 500N
-측정 정확도(힘) : ±2% 이내
-최대측정오차 : ±3% of reading(accuracy) 이내
-접촉범위 : ∅80 이상
-측정 범위(신체모델별 허용힘)에 따른 스프링 탄성계수 조정 기능 제공
‧상기 내용(스프링 탄성계수, 측정 범위, 정확도 및 오차 등)에 대한 증빙자료 제출
-충돌로 시료(로봇) 또는 센서의 파쇄가 일어나지 않도록 인체와 유사한 감쇠 물질 부착하여야 한다.

2.압력 측정 센서
-수량 : 1EA
-측정범위(압력) : 0 ~ 800N/cm2 이내
-측정 정확도(압력) : ±10% 이내
-측정 방법 : 자동식(전자센서 타입)
‧상기 내용(측정 범위, 정확도 및 오차 등)에 대한 증빙자료 제출
-충돌로 시료(로봇) 또는 센서의 파쇄가 일어나지 않도록 인체와 유사한 감쇠 물질 부착하여야 한다.

3.로봇접촉 충돌량 분석시스템
-ISO TS 15066 국제표준 기반 신체 근육모델 기준으로 충돌량 분석이 가능하여야 한다.
-신체 근육모델별 측정을 위하여 힘센서의 스프링탄성 계수 조정 기능이 제공되어야 한다.
- 힘 및 압력에 대한 최대 동적/준정적 측정값 측정 기능 지원 가능하여야 한다.
-측정치의 2D 및 3D 실시간 시각화 분석 기능을 지원하여야 한다.
-측정 데이터 검증 기능이 제공되어야 한다.
-시험 분석 결과를
-측정오차 데이터 관리 및 추적이 가능하여야 한다.
-힘 압력 동시 분석 기능 지원이 가능하여야 한다.
- 협동로봇 끝단에 작업툴(그리퍼 외)을 부착 후, 파쇄력 측정이 가능하여야 한다.
-충돌로 시료(로봇) 또는 센서의 파쇄가 일어나지 않도록 인체와 유사한 감쇠 물질 부착하여야 한다.

B.테스트베드 및 협동로봇
1. 테스트베드
-크기 : 1,800(W) × 1,000(D) × 700(H)mm 이상
-협동로봇의 베이스 혹은 플랜지를 부착 가능하도록 M8 나사 체결이 가능하도록 균등 간격 탭이 있어야 한다.
-수직으로 부착된 상황에서의 시험을 고려하여, 센서가 부착되는 지그를 수동조작이 가능하여야 한다.
-KOROS 1141:2019‘로봇의 정적ㆍ동적 접촉 물리량 측정 및 평가 방법’단체표준 기반으로 협동로봇 충격ㆍ압력 시스템 측정 환경 구성되어야 한다.
-ISO/TS 15066 부속서 A에서 제공하는 신체모델 별로(준정적 접촉, 동적 접촉 전부) 압력 및 힘 측정이 가능하도록 구성되어야 한다.

2. 협동로봇
-수량 : 1대
-자유도 : 6 (6-axis)
-가반하중 : 6 kg급
-작업반경 : 1,600mm 이상
-반복정밀도 : ±0.15mm 이내
-축별 각속도
· 1축 : ±100°/s, 2축 : ±100°/s, 3축 : ±150°/s
· 4축 : ±225°/s, 5축 : ±225°/s, 6축 : ±225°/s

C. 협동로봇 충돌물리량 측정시스템
-수량 : 1set
-CPU : 코어8세대 i7 이상
-RAM DDR4 16GB 이상
-SSD : 500GB 이상
-HDD : 1TB 이상
-OS : Window10
-디스플레이 : 15인치 이상