(주)그란코

없음

□ 기능
1. 이송 모듈(컨베이어 7대, 지그 팔레트 5Set), 조립 공정 모듈, 통합 제어기(PLC)·터치 HMI, OpenUSD 디지털 트윈으로 구성되어 디지털트윈 최적화 실증 테스트베드의 정밀 조립 공정을 자동화하는 장비이다.
2. 1단형 컨베이어(유효 3,000mm 이상), 토크 제어형 전동 체결기(0.5~10.0Nm), Bolt Feeder와 학습 기반(HIL-SERL) 삽입 정책으로 Actuator 삽입·볼트 체결·커버 조립이 가능한 장비이다.
3. 5지형 핸드 그리퍼 등으로 교체 가능한 공정 맞춤형 전동 그리퍼로 5종 대상물을 Tool Change 없이 연속 파지·조립할 수 있는 장비이다.
4. 알루미늄 프로파일 프레임, 실린더 정위치 고정 구조, 전면 AMR 반입·반출 Port, 낙하 방지 구조로 실증 현장에서 안정적인 사용이 가능한 장비이다.
5. 설비·로봇 비상정지, 팔레트 미정착 인터락, 로봇 불간섭 신호, 25종 알람 감시 기능을 갖춰 안전한 연계 운전이 가능한 장비이다.
6. OPC UA Server 내장 PLC, Modbus TCP 로봇 인터페이스, REST API·MQTT 통신으로 상위 시스템(SMIC 플랫폼)과 양방향 데이터 연동·모니터링·제어가 가능한 장비이다.
7. 공정·로봇·알람(OPC UA Tag 195점)·체결·전력 데이터를 AAS 요구사항에 맞춰 표준 산업데이터로 변환하여 AAS 기반으로 공유·활용할 수 있는 장비이다.
8. 물리 파라미터를 반영한 OpenUSD 기반 1:1 디지털 트윈과 ROS2 Bridge로 가상-물리 설비 동기화 및 Sim to Real 실증이 가능한 장비이다.
9. 데이터 구조와 기능 모델을 정보모델 템플릿으로 정의해 타 장비·실증 환경에서 재사용하고 타 기관과 상호운용성을 검증할 수 있는 장비이다.
10. 운전·수동·설정·I/O 체크·알람 화면을 지원하는 터치 HMI로 현장 운용이 쉬운 장비이다.

□ 장비설명
1. 역할
본 디지털트윈 최적화 실증 설비는 산업데이터 표준 기반 디지털트윈 최적화 실증 테스트베드 운용을 위한 핵심 장비로서, Actuator 삽입, 볼트 체결 및 커버 조립을 담당한다. 실증 공정의 자동화 수준과 공정 품질을 높이며, 상태정보를 상위 시스템(AAS)과 연계하고 OPC UA·ROS2로 타 실증 장비와의 상호운용성을 지원한다.
2. 성능 및 구성
(1) 투입·배출 이송 모듈 (1식)
1단형 컨베이어 7대(유효 길이 3,000mm 이상)와 하우징 지그 팔레트 5Set(요구 규격 3Set 이상)으로 구성되며, 스토퍼·디버터·제품고정 실린더로 팔레트를 정밀 고정한다.
(2) 조립 공정 모듈 (1식)
교체형 전동 그리퍼로 5종 대상물을 Tool Change 없이 연속 파지·조립하며, 학습 기반(HIL-SERL) 삽입 정책으로 정밀 삽입이 가능하다. 전동 체결기는 토크 0.5~10.0Nm(요구 규격 충족)로 체결 결과(OK/NG)를 통신하며, Bolt Feeder로 볼트를 자동 공급한다.
(3) 통합 제어기 및 HMI (1식)
OPC UA Server 내장 PLC로 설비를 통합 제어하고 OPC UA Tag 195점을 상위 시스템(AAS)과 연계한다. 비상정지·팔레트 미정착 인터락·25종 알람으로 안전성을 확보하며, 터치 HMI로 직관적 조작이 가능하다.
(4) 디지털 트윈 (1식)
물리 파라미터를 적용한 OpenUSD 기반 1:1 Scene으로 실제 설비와의 정합성을 확보하며, ROS2 Bridge로 Sim to Real 실증이 가능하다.