(주)에임텍

없음

• 펙인홀(Peg-in-hole) 삽입 시 발생하는 6축 힘·토크(Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) 실시간 측정 (1 kHz)
• 삽입 소요시간 측정 및 힘·토크 피크값·평균값·추세선 분석
• KOROS 1195:2024 기반 엔드이펙터 펙인홀 성능 평가 (원·사각·삼각 형상, 공차 2종, 수직·45° 경사 구멍)
• 협동로봇(RB5-850) 기반 반복 삽입 시험 자동 수행
• 측정 불확도 산출 및 시험결과 보고서 자동 생성
• 측정 데이터 저장·관리 및 외부 분석용 데이터 내보내기

본 시스템은 다축 로드셀, 협동로봇, 제어기, 펙인홀 부품(수컷 30EA·암컷 9EA), 시험·로봇 테이블, 분석 SW로 구성된다.
• 다축 로드셀 (1식): ADIN AFT200-D80-EC 6축 힘·토크 센서(정전용량식)
◦ 힘 200 N / 토크 15 Nm, 분해능 힘 0.2 N·토크 0.02 Nm 이하
◦ 샘플링 1 kHz, 정밀도 5 % 이하, Ø80×21.5 mm·236 g
◦ 통신 CAN/EtherNET/EtherCAT, 100×100×50 mm 브라켓, 공인교정성적서 제출
• 협동로봇 (1식): Rainbow Robotics RB5-850 6축 협동로봇
◦ 가반하중 5 kg, 도달거리 927.7 mm, 반복정밀도 ±0.05 mm
◦ 자중 22 kg, IP66, 최대 TCP 속도 1 m/s, 제어기·티칭펜던트 포함
• 제어기(워크스테이션) (1식): 수요기관 요구조건 맞춤 구성
◦ CPU i7 14세대급 이상, GPU RTX5080급 이상, RAM 32 GB 이상
◦ 다축 로드셀 연동, 1,000 Hz 이상 신호 측정
• 펙인홀 부품(수컷) (30EA, 형상·치수별 5EA): Al7075(알루미늄 합금)
◦ 가공공차 ±0.002 mm, 평면도·원통도 5 μm 이하, 공인시험성적서 제출
◦ 원기둥 Ø49.7/Ø49.9, 사각기둥·삼각기둥 모서리 49.7/49.9 mm, 길이 200 mm
• 펙인홀 부품(암컷) (9EA, 형상별 3EA): Al7075(알루미늄 합금), 가공공차 ±0.002 mm
◦ 150×150×150 mm 블록, 구멍 Ø50 / □50 / △50 mm, 구멍 깊이 110 mm
◦ 수직형 및 45° 경사형 도면 포함
• 시험 테이블 (1식): 알루미늄 브레드보드, 방진형 프레임, 500×500 mm 이상, 두께 30 mm 이상, 일정 간격 볼트탭
• 로봇 테이블 (1식): 알루미늄 브레드보드, 방진형 프레임, 500×500 mm 이상, 두께 30 mm 이상