딸기 수확로봇 시스템
(1) 협동로봇 사양
1) 자유도(DOF) : 6
2) 최대 수평 작업반경 : 9m
3) Payload : 5kg
4) 반복정밀도 : ±30㎛
5) 총 중량 : 21kg 이내
6) 최고속도 : 1m/s
7) S/W : 인공지능 기반 로봇 자동화 소프트웨어
(2) 딸기 수확 시스템
1) 적재 용량 : 5kg
2) 수확률 : 70%
3) 손상률 : 3% 이하
4) 수확 속도 : 4회/분
5) 일 수확량 : 100kg
6) 배터리 : 4시간 이상 사용, 충전 수동결합식
(3) 안전 기능 보유
1) 사람과 함께 작업할 때 안전 기능 보유
2) 협동로봇의 속도, 힘, 센서 시스템을 통한 긴급정지, 속도 저하 등 안전 기능 보유
(4) 모바일 플랫폼(AGV)
1) 주행방식 : 전진/후진 모터 구동, 좌/우 수동 이동
2) 완충 후 운전시간 : 4시간
3) 충전 방식 : 수동결합식
4) 상부 컨베이어 설치 : 물류로봇과 협업 가능
(5) 텔레스코프(리프트)
1) Stroke : 1.5m
2) 가반하중 : 100kg
3) 리프트 작동속도 : 28mm/sec
(6) 딸기 수확 로봇 컨트롤
1) 로봇과 같이 제공되는 control box를 통해 제어
2) 설치 후, 직접교시를 통한 로봇 동작 티칭 가능 (태블릿 제공)
3) 모바일 대차(AGV)와 통신을 통한 제어
4) 수확로봇의 대차 위의 컨베이어 시스템 제어
5) 물류로봇과 통신을 통한 Box 이/적재

3.4 수직농장 물류 AMR 시스템
(1) 수직농장 물류로봇 시스템(AMR)
1) 최대 적재 무게 : 90kg
2) 주행 최고 속도 : 1.35m/s
3) 최대 회전 속도 ; 180°/s
4) 최대 주행 시간 : 약 15시간(연속)
5) 충전 시간 : 4시간 이하, 자동/수동 충전
6) 본체 크기 : 500(W) x 698(D) x 383(H)
(2) AMR 안전 기능 보유
1) 세이프티 레이저 스캐너(Class 1, PL d)
2) 후방 초음파 센서 : 범위 2m
3) 프런트 범퍼