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장비정보

제작사
세종대학교 산학협력단
모델 명
KOREC_EXO2

내용연수
7년
구분
주장비

용도
시험
표준 분류
전기/전자장비 > 측정시험장비 > 달리 분류되지 않는 측정시험장비

장비활용범위
공동활용서비스
취득일
2025-04-22

취득금액
260,000,000원
인증정보
없음
기능
- 평가 대상 로봇의 사용 시나리오를 구현하는 시험 동작 수행
- 평가 대상 로봇과 결합된 상태에서 정밀도 높은 시험 동작 반복 수행
- 궤적 추종 중 구동 토크 계산
- 착용 로봇 또는 재활 로봇의 물리적 보조 또는 방해를 정량적으로 분석
장비 상세설명
상지 더미 로봇은 상지 재활 로봇 및 착용형 보조 로봇의 물리적 성능을 정량적이고 객관적으로 평가하기 위한 시험 플랫폼으로 개발되었다. 해당 장비는 실제 환자 또는 사용자를 대체하여 평가 대상 로봇이 사용되는 시나리오를 반복적으로 재현할 수 있도록 설계되었으며, 이를 통해 시험의 재현성과 신뢰성을 확보할 수 있다. 특히, 더미 로봇의 구동 중 관절 궤적, 구동 토크 등의 정보를 수집하여 분석함으로써, 평가 대상 로봇의 성능을 소모 에너지 저감, 보조 토크 프로파일 등 다양한 지표로 정량화 할 수 있다.

이용안내

사용형태
기관의뢰 직접사용

설치형태
고정형
사용료 형태
시간별

장비 사용료
[Hr] 100,000원

장비설명

상지 더미 로봇은 상지 재활 로봇 및 착용형 보조 로봇의 물리적 성능을 정량적이고 객관적으로 평가하기 위한 시험 플랫폼으로 개발되었다. 해당 장비는 실제 환자 또는 사용자를 대체하여 평가 대상 로봇이 사용되는 시나리오를 반복적으로 재현할 수 있도록 설계되었으며, 이를 통해 시험의 재현성과 신뢰성을 확보할 수 있다. 특히, 더미 로봇의 구동 중 관절 궤적, 구동 토크 등의 정보를 수집하여 분석함으로써, 평가 대상 로봇의 성능을 소모 에너지 저감, 보조 토크 프로파일 등 다양한 지표로 정량화 할 수 있다.

장비 구성 및 성능

1. 장비의 구성 및 제원
ㅇ 인간형 상지 더미로봇
ㅇ 4 자유도 관절 구성: 3 능동 자유도 어깨(shoulder abduction/adduction, flexion/extension, internal/external rotation), 1 능동 자유도 팔꿈치(elbow flexion/extension)
ㅇ 로봇제어부, 모터구동부, PC, PC용 GUI(관절 경로, 관절 구동 토크, 경로제어 정확도, 말단 상호작용력 표시 등)
ㅇ 상지외골격 운용 SW-V1
ㅇ 물리적 비상 정지 버튼 구비
2. 성능
ㅇ 인간형 상지 더미로봇
ㅇ 최대 2kg 가반하중
ㅇ 4자유도 관절구성: 3 능동 자유도 어깨, 1 능동 자유도 팔꿈치
ㅇ 동작 반복 정밀도 percentile RMS 오차 2° 미만(단독 및 외골격 로봇)
ㅇ 재활로봇 및 근력 보조 착용로봇 성능 평가 지표 산출 소프트웨어
ㅇ 재활 환자 관절의 특이적 거동 동적 특성 모사 기능
ㅇ 평가 대상 맞춤 작업 동작 생성
ㅇ 관절사양(ROM): (1) 어깨: flextion/extension: -180~180도, (2) abduction/abduction: -5~100도, (3) 어깨: internal/external rotation: -180~180도, (4) 팔꿈치: flexion/extension: 0~100도
ㅇ 최대 관절 각속도: (1) 어깨: flextion/extension: 25 rpm 이상, (2) 어깨: abduction/abduction: 4rpm 이상, (3) 어깨: internal/external rotation: 4 rpm 이상, (4) 팔꿈치: flexion/extension: 25 rpm 이상
ㅇ 최대 관절 토크: (1) 어깨: flextion/extension: 40 Nm 이상, (2) 어깨: abduction/abduction: 5 Nm 이상, (3) 어깨: internal/external rotation: 10 Nm 이상, (4) 팔꿈치: flexion/extension: 18 N

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