1) 인간형 능동보행 하지 더미로봇
2) 11 자유도 관절 구성: 7 능동 자유도 (좌우 고관절/슬관절/발목관절, 상하 직동 목관절), 4 수동 자유도 (회전 및 전후 직동 목 관절, 좌우 발가락 관절)
3) 관절 위치 및 궤적 측정 기능
4) 개별 능동관절 소비 동력 및 토크 측정 기능, 발바닥 지면 반발력 측정 기능
5) 1.2 KPH 보행 궤적 반복 정밀도 percentile RMS 오차 5 % 미만 (단독 보행 및 외골격 로봇 체결 조건)
6) 인간 보행 시 지면 반발력 재현 기능, 트레드밀과의 슬립 방지 및 동기화 구현을 위한 목관절 구조 및 적응형 보행궤적 알고리즘
7) 슬립 방지 위한 상체 자세 기반 보행 궤적 가변 제어 기능, 초기 속도 동기화 위한 더미로봇 거중/하강 메카니즘
8) 보행궤적(발 들어 올림 높이, 보폭, 보행속도) 가변 기능, 외골격 로봇 근력보조 성능 평가 지표 및 측정 알고리즘
9) 근력보조 성능평가 지표 선형성 확보, semi squat 동작 반복 정밀도 percentile RMS 오차 5 % 미만 (단독 동작 및 외골격 로봇 체결 조건)
10) 재활환자 관절의 강직/경직 특성 구현 및 외골격 로봇의 반응성 평가 기능, 이상 및 위험 상황 감지 알고리즘
11) 비상정지 지원 및 안전장치 (더미로봇과 트레드밀 분리)
12) PC용 GUI(Graphic user interface) (보행궤적, 관절 구동 토크, 궤적제어 정확도, 관절 소비동력 표시)