(주)어빌리티시스템즈
모델명 없음
10년
주장비
시험
기계가공·시험장비 > 자동화/이송장비 > 이송장치/차량
2023-12-15
501,890,060원
없음
- 중형트럭(5톤급 윙바디 특장차)에 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 기능 기본 탑재
- 자율주행 Lv.3 기능(자율주행 속도 80km/h )
- 자율협력주행기능(실증 인프라 구축 C-ITS 연동 및 원격 시스템 제어 기능)
- 자율운송특화정보처리 기능(협력주행 기능의 일부로 셀룰러 통신망을 활용한 공간정보활용)
- 복합주행 제어모드 기능
- 단속 및 연속류 복합구간 제어 기능(주행구간별 주행 모드 대응)
- DTG, 운전자 상태모니터링, 자율차 상태모니터링, 경로데이터, 운송/관리 데이터 수집 및 처리, EDR 기능
- 자율주행실증시 안전운행지원을 위한 실증 차량의 안전문구 디스플레이 장치 탑재
* MRM 기능과 실증 운행 시나리오에 따라 발생할 수 있는 주행 상황(일반차량 끼어들기 등) 등 자율주행 상황전파를 위해 자율주행 안내문구 LED 시각화 표출 기능
- 실증 인프라 구간 내 제공 정보 수집 (C-ITS 제공정보 포함)
- 상용차량 기반 자율운송주행 DB구축을 위한 자율주행제어, 동특성, 사고예측 등의 자율운송 데이터 수집 및 제공
본 장비는 5톤급 윙바디 특장이 적용된 중형트럭에 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 기능을 포함하는 자율주행 Lv.3 수준의 자율주행 차량으로 물류운송을 위한 자율주행에 필요한 데이터 수집 및 서비스 개발을 위해 사용되며, 실제 자율운송 실증 구간(새만금테스트베드, 새만금 자율운송 실증구간)에서 자율주행 물류운송을 하기 위한 제한적인 LV.3자율주행을 제공하고 운전자에 의해 운송하더라도 주행 분석 및 서비스 개발을 위해 필요한 데이터를 지속적으로 저장하여 추후 자율운송 서비스 데이터로 사용 할 수 있도록 상시 데이터 저장 기능을 가진 장비이다. 주요 용도로는 물류지간 혼합교통류(연속류+단속류)자율주행 상용차 실증, 상용차량 대상 V2X 기반 자율운송주행 서비스 개발 및 실증, 운송 제약조건을 반영한 최적의 운송계획 수립 및 실증을 지원한다.
기관의뢰 직접사용 임대가능
이동형
시간별
[Hr] 80,000원
국내 상용차를 기반으로 상용차 특성에 맞는 데이터를 취득하고 서비스 개발을 위한 Lv.3 자율주행기능이 포함된 상용차량으로써, 실증 테스트 구간(SMTB, 새만금 물류센터 등)에서 자율주행 물류운송을 하기 위한 제한적인 LV.3자율주행을 제공하는 장비이며, 운전자에 의해 운송하더라도 주행 분석 및 서비스 개발을 위해 필요한 데이터를 지속적으로 저장하여 추후 개발데이터로 사용 할 수 있도록 상시 데이터 저장 기능을 가진 장비이다.
1. 상용차 자율주행 시스템
1-1 상용 차량(트럭)
1-2 자율주행 기반 데이터 처리 및 분석 시스템
가. 연산 처리 장치
1) 데이터 전처리기
※ 자율주행 센서 데이터 연산을 위한 전처리기 3 EA 이상, 2포트 이상의 1Gbps 고속 이더넷 통신 지원, CANFD 통신 지원
- CPU : 8-core ARM v8.2 64-bit 이상
- GPU : Tensor Cores가 포함된 512-core Volta GPU 이상
- Memory : 16GB 256-bit LPDDR4x 이상
- 내부 저장 장치 : 32GB eMMC 5.1 이상
2) 데이터 처리 통합 장치
※ 자율주행 처리 제어 분석을 위한 고속 이더넷 통신 기반 컴퓨팅 모듈 4 EA 이상, 분산 처리 시스템
- CPU : 8-core(Max 2.8Ghz) ARM v8.2 64-bit 이상
- GPU : Tensor Cores가 포함된 Adreno™ 650 GPU 이상
- RAM : DDR4 8GB 이상
- 데이터 저장 용량 : 128GB 이상
- 지원 인터페이스 : USB3.0 / CANFD / Gigabit Ethernet 각 1개 이상
3) 주행구간별 처리·분석 및 판단 SW
- ROS 기반 자율주행 SW : 새만금테스트베드(SMTB) 및 새만금내 거점간 물류운송을 위한 자율주행 기능 (최고속도 80km/h)
- 주행구간 도로 타입: 단속류, 연속류
- 상세 운행 시나리오
. 지정 물류창고 간 자율주행 전역 경로 탐색
. 물류창고 내 지정주차 위치 탐색을 위한 경로 생성
. 지정주차 구역내 정차를 위한 주행 경로 생성
. V2X정보(돌발상황, 교차로 정보 등) 기반 경로 생성
. 센서 퓨전기반 객체 검출 및 차선 인식 및 추종 주행
. 전방 장애물(차량, 동적, 정적) 인지, 감속, 정지 구현
나. 환경인지센서
1) 영상(Camera) 센서
- 위치(수량) : 전방 3개, 후방 1개, 측방 2개
- CMOS Image Sensor
- Resolution : 1280H x 720 @ 30 fps 이상
- GMSL(LVDS 통신) 지원, FAKRA 커넥터 지원
- Operation Temp : -40 ~ 85 ℃ 이상
- IP67 이상
2) 점군 센서(LIDAR)
- 측정범위: 200m 이상 1EA, 120m 이상 1EA, 50m 이상 4EA
- Channel : 32 이상
- FOV(수직) : +12.5°~ -12.5°(25°범위) 이상
- FOV(수평) : 120°이상 1EA, 전방위 5EA
- 각도분해능(Vertical) : 0.4°이상
- 각도분해능(Horizontal) : 3°이상
- 회전속도 : 10Hz ~ 20Hz
- WaveLength : 905nm 이상
- 샘플링 : 576k points/sec 이상
- IP67 이상
3) 감지 센서(RADAR)
- Range : 200m 이상
- Vertical FOV : 9°이상
- Horizontal FOV : 30°이상
- 주파수 대역 : 76GHz ~ 77GHz
- 동작온도 : -40 ~ 85°C
4) 고정밀 측위 장치
※ 고정밀 측위장치는 보정정보 수신을 위한 단말과 IMU/GNSS 통합 솔루션 단말로 구성되어 있음, SMPG내에서는 RF안테나를 이용한 RTK정보를 수신
- GNSS 주파수범위(Frequency Range) ; GPS 및 GLONASS L1, L2
- 듀얼안테나 적용
- 위치정확도 : 약 RTK 0.02m 이상
- 가속도센서: 입력 범위 ±5g 이상
- 바이어스 안정도 7 ug 이상
- 자이로스코프 : 입력 범위 ±100°/s ~ ±500°/s
- IP67 이상
- 데이터 제공주기: 10ms 이상
2. 상용차 자율운송 데이터 외부연동 시스템
2-1 상용차 자율운송 데이터 외부연동 시스템
1) C-ITS 연동 장치
- LTE(5G) 및 WAVE 기반 통신방식 지원
- J2735 표준
- 현재 주행 차량의 위치 기반으로 SPAT데이터 제공
2) 자율운송특화 정보연계 운용 단말
3) 외부 데이터 연동 SW
- DTG에서 기록하지 못하는 운전자 상태모니터링, 자율차 상태모니터링, 경로데이터, 운송/관리 데이터 수집 및 처리
. 자율주행 상태가 아니더라도 상시 데이터 저장기능
. 운송시 제어권전환 상태에 대한 저장
. 주행데이터 외 외부데이터(거점 정보 및 주정차 위치 정보) 저장
- 자율운송특화 정보연계 운용 단말’에 정의된 트랙2,3에 대해 기술원측 운송데이터 수집단말에 대한 대응
- 물류 운송시 필요한 데이터 수신 및 정보 기반 주행을 위한 연동
3. 상용차 자율운송주행 제어 시스템
3-1 상용차 자율운송주행 제어 시스템
1) 제어기 연산장치 (Longitudinal, Lateral등)
- 별도의 임베디드 제어기를 적용하여 종/횡방향 및 방향지시등 제어
- 인터페이스 : DIO, CANFD 지원
- 위치(각도) 기반의 횡방향 제어
- 사용자 오버라이드 감지기능 (Throttle, 브레이크, 스티어링)
- 자율 주행 모드 중 사용자 개입시 긴급으로 수동 모드 전환
- 자율주행 모드 중 연산장치 연결상태 상시 체크 및 청각 알람기능 제공
2) 가속(Acceleration) 엑츄에이터
- 가속 페달 센서 제어를 통한 가속 제어
- 엑츄에이터 자체 고장진단 및 상태 모니터링 기능 제공
- 제어 인터페이스 : CAN 500kbps 100Hz 이상
3) 감속(Brake) 엑츄에이터
- 브레이크 페달 로봇 장착을 통한 감속 제어
- 엑츄에이터 자체 고장진단 및 상태 모니터링 기능 제공
- 제어 인터페이스 : CAN 500kbps 100Hz
4) 조향(Steering) 엑츄에이터
- 스티어링 컬럼에 추가 모터를 부착하여 횡방향 제어
- 엑츄에이터 자체 고장진단 및 상태 모니터링 기능 제공
- 제어 인터페이스 : CAN 500kbps 100Hz
5) 방향지시등 에뮬레이터
- 방향지시등 신호를 에뮬레이션 하여 제어
- 기존 방향지시등 정보를 시스템에서 breakout해서 별도 제어 가능하도록 구성
- 엑츄에이터 자체 고장진단 및 상태 모니터링 기능 제공
- 제어 인터페이스 : CAN 500kbps 100Hz
6) 주행 모니터링 장치 (HMI, LED 표시장치 등)
① 모니터링 및 사용자 인터페이스를 위한 태블릿
- 운전석 우측 측면에 자율주행 시스템과 사용자 인터페이싱을 위한 태블릿 설치
- 주행정보(경로, 현재 인식된 물체 정보, 현재 신호등 정보) 및 주행 상황에 따른 시청각 경고 발생
② 모드 및 이상 상태 모니터링을 위한 LED 인디케이터
- 모드 상태 및 각 시스템의 고장 여부를 판단하기 위한 시각 장치
- 시스템상 각각의 컴포넌트의 이상상태를 LED위치 및 색상으로 표기
③ 비상스위치
- 운전자의 판단으로 주행 시스템의 모든 전원을 차단하는 비상스위치로써 스위치 작동시 모든 제어시스템 매뉴얼 모드로 전환
7) 처리·제어 SW
- 제어기 이상 감지를 위한 리던던시 체크 기능 및 연결 상태 체크 기능
- 상태 이상 감지시 시청각 알림
- 상위 제어기와 CANFD 인터페이스를 통해 데이터 통신(500kbps)
- 매뉴얼 상태에서 시스템으로 제어권 전환시 불가능 상태 감지
. 현재 주행 상황 기반으로 자율주행 불가능시(예, 센서 고장 및 데이터 부족, 역주행 도로, 통신 음영지역, 등) 제어권 전환 불가 및 청각 경고
- 자체 제어 불능 상태 감지(경고 및 강제전환) 및 2단계 사용자 제어권 전환
. 경고: 주행 감도가 저하될 경우(주변 환경 및 인식되는 데이터의 불확실성이 높을 경우) 사용자 주의를 요하며 가급적 수동 주행 요청예) 교차로 접근시 신호정보 불명확한 경우, 일부 센서 상태 이상이 감지된 경우, 도로의 복잡성에 의해 시스템에 의한 주행이 불가능한 경우 등
: 주행 감도 저하 및 이벤트 지점까지의 남은 시간
. 강제 제어권 전환: 이벤트 발생 시점이 1초 이상 남았더라도 주행 중 시스템 고장으로 인한 주행 불가하거나 돌발상황 발생시 시청각 경고 후 사용자 제어권 전환
4. 상용차 자율주행 기타 시스템
4-1 기타
1) 차량 개조 및 장착
- 각 센서 장착을 위한 브라켓 설계 및 장착
. 차량 외부에 센서 장착시 외관 손상 최소화
. 차량 진동에 의해 파손되지 않는 재질로 설계 (카본플라스틱, 스틸 등)
- 차량 내외 와이어 작업
. 차량 외부에 설치된 센서, 컨트롤러, HMI, 전원 배선이 차량 내부와 연결
- 배선 모듈화(방수 차량용 커넥터 적용), 개조에 따른 방수 대응, 배선 노출 최소화 적용
- 시스템 전원과 차량 전원의 방전 예방을 위한 시스템 구성
- 시스템 안정화를 위한 자체 방열 시스템 적용 (온도감응 쿨링 방식)
2) 시스템 전원장치
① 전원 공급 모듈(Power Supply Unit)
- DC 컨버터
. Voltage: DC19V, DC12V, DC5V 대응
. Capacity(Current & Power): 설계 용량의 120%
. DC Converter Module(On Board In & Out Filtering)
. 효율 96% 이상
. 운용온도: -40℃ ~ +100℃
- 전압 상태 인디케이터 및 전원 상태 감시 장치 포함
- 추가 센서/장치 연결을 위한 예비 전원 포트 포함
② 전원 분배 모듈(Power Distribution Unit)
- DC19V, DC12V, DC5V 전압 분배 모듈
. 20A, 10A 규격용 커넥터
③ 배터리 충전기
- DC24V / 60A 이상 외부 충전기
④ 인버터
- AC 220V, 1kW 급 이상
- 운전석 측면으로 2구 멀티탭 배선 포함 (개발용 Laptop 전원용)
⑤ 시스템 배터리
- 인산철 배터리 24V 270A
3) 시스템 운영 부대장치
- 외부 자율주행 LED 표시장치 및 차량 래핑
. 실증 운행 시나리오에 따라 발생할 수 있는 주행 상황(일반차량 끼어들기 등) 등 자율주행 상황전파를 위해 자율주행 안내문구 LED 시각화
- Ethernet Switching Hub: Gigabit, 8 채널 이상
- Ethernet Router: Gigabit 이상
- LTE(5G) Router (1년치 사용분 제공)
- 디버깅을 위한 CANFD 각 채널별 포트 지원
4) 주행 영상 및 기록 장치
① 주행 영상 기록 장치(블랙박스)
- 3채널 All Full HD, 30fps 이상
- 카메라 설치 : 전방, 후방, 운전자
- 영상 상시 저장 : 전방, 후방, 운전자
- 화각 : 130도 이상
- SD 메모리 카드 지원 : 128GB 이상
- 상시 전원 및 전원 보조 장치(슈퍼캡)
② 주행 기록 장치(DTG : Digital Tacho Graph)
- 차량의 운행 상태를 기록하는 장치
- Dash Board 위 진행방향과 동일하고 평평한 부분에 설치(또는 선바이저 상단 유닛 장착 부분)
5) 자율주행 임시운행허가
- 도심지 및 간선도로에 대한 주행에 대한 시나리오를 구성하되‘주행구간별 주행모드 변경이 가능한 처리·분석 및 판단 SW’에서 정의 된 운행 시나리오에 따라 주행 면허를 취득
. 교차로 제어권 전환
. 우회전시 보행자 인식 및 정차
. C-ITS정보 이상 감지 및 제어권 전환
- 자율주행 임시면허 취득을 위한 기능요구조건 충족
. 조정장치, 표시장치, 기능고장 감지, 운전자 우선 모드 자동 전환, 전방 시야각 130도 이상, 후방 시야각 120도 이상의 영상 기록 장치 및 운행 기록 장치 장착