(주)에이치아이오토모티브
협동로봇 안전평가 설비
11년
주장비
시험
물리적 측정장비 > 힘/토크/압력/진공측정장비 > 달리 분류되지 않는 힘/토크/압력/진공측정장비
2022-03-03
451,714,800원
직접사용
이동형
시간별
500,000원
본 설비는 협동로봇의 제품인증/기능안전 평가를 위해 ISO 10218-1 & 2, TS 15066 표준에서 요구하는 인체 부위별 위해(危害) 기준에 준하여 다양한 범위의 충돌시험을 위한 설비로써, 협동로봇이 인간과 협업 할 때 발생 할 수 있는 충돌에 대한 안전성을 평가하기 위해 신체 부위별 준정적 접촉 및 동적 접촉에 대한 충격 정도 시험 용도이다.
해당 설비는 힘/압력 측정 장비(주장비), 충돌 경로 측정장비(보조 장비), 테스트벤치(부대 장비)로 구성되며, 구성 장비별 용도는 다음과 같다.
⦁ 협동로봇 충돌 물리량 측정 장비 : 인체 부위별 요구되는 다양한 범위의 힘/압력 측정과 말단 장치인 그리퍼의 파지력을 측정하여 협동 로봇 전용 안전성 평가를 위한 용도
⦁ 충돌 경로 측정 장비 : 협동로봇 End-point의 충돌 방향(충돌 지점의 수직 방향) 측정 및 피드백
⦁ 테스트벤치 : 주장비와 보조장비의 구성품들 및 센서 장치들을 시험 목적에 맞도록 범용적으로 장착 가능한 협동로봇 안전평가 시험 전용의 테스트 지그
① 협동로봇 충돌 물리량 측정 장비
⦁ 제조사 : GTE
⦁ 모델 : CoboSafe
⦁ 구성 : CoboForce CBSF-series, CoboSafe CBSF-75 Gripper, CoboSafe CBSF-75 Basic, KMG-2000G, 전용S/W, Mornitoring system
⦁ (Force 측정센서) CoboSafe CBSF - 10, 25, 30, 35, 40, 50, 60, 75 (힘측정센서 모듈 : 9 개)
- Spring Constant k=10, 25, 30, 35, 40, 50, 60, 75 N/mm
- Body area : Abdomen, Pelvis/Chest, Upper arms/elbow joints, Back/shoulders, Lower arms/wrist joints, Thighs/knees/Neck, Lower legs, Hands/fingers/Face
- 측정범위(힘) : 20 N ~ 500 N
- 측정 정확도(힘) : ±1 % of reading 이내
- 최대측정오차 : ±3 % of reading 이내
- 측정 범위(신체모델별 허용힘)에 따른 스프링 탄성계수 설정 기능 제공
- 측정 결과 자체 메모리 저장 : 100개 이상
- 인체모델링 덤핑재료 1세트 (3종: 쇼아경도 10/30/70) 제공
- 인체모델링 두께 0.5mm 이내 마이크로화이버 패브릭 제공
- 힘측정 센서 상하단 테프론 필름 부착
- 온습도 측정기능 제공
- 배터리 충전기능 제공(USB 충전 방식)
⦁ (Force 측정센서) CoboSafe CBSF-75 Gripper (로봇 그리퍼 힘측정 모듈 : 1개)
- 측정범위(힘) : 20 N ~ 300 N
- Spring Constant k=75 N/mm
- Gripper Gap : 22mm
- 힘측정 센서 상하단 테프론 필름 부착
- 배터리 충전기능 제공(USB 충전 방식)
⦁ (Force 측정센서) CoboSafe CBSF-75 Basic (로봇 현장 힘측정 모듈 : 1개)
- 측정범위(힘) : 20 N ~ 500 N
- Spring Constant k=75 N/mm
- 형식 : 현장측정용 핸들(손잡이) 타입
- 배터리 충전기능 제공(USB 충전 방식)
⦁ (Force 측정센서) KMG-2000G : 고하중 2000N 급 힘측정 모듈 : 1개
- 측정범위(힘) : 25 N ~ 2000 N
- Spring Constant k=500 N/mm
- 배터리 충전기능 제공(USB 충전 방식) ⦁ Pressure 측정센서 : 민감도 (4 ~ 200) /cm2
⦁ (Pressure 측정센서) 전자필름 측정모듈 : 1세트
- 정적/동적 동시 측정 가능해야함 : 충돌이후 0.5초 전후(이전(0.5sec 동적),이후(정적))
- 8 포트 데이터 전송 허브(필름 측정 핸들 포함)
- 측정범위(압력) : 0 ~ 800N/cm2 이내
- 측정 정확도(압력) : ±10% 이내
- 측정 방법 : 자동식(전자센서 타입)
- 전자센서 Versa Tek Sensor Handle
- 데이터 전송 Versa Tek 8-Port Hub
- CAT5 network cable 및 Rj45 connector
- 242 N/㎠ 전자센서 1개
- 345 N/㎠ 전자센서 1개
- 827 N/㎠ 전자센서 1개
- 전자센서 Equilibration 측정치 보상 파일 방식
⦁ (Pressure 측정센서) 압력지 측정모듈 : 1세트
- 압력 스캐닝 방식
- 측정압력 : LLW 50-250 N/㎠, LW 250-1000 N/㎠
- 해상도 : 600 dpi
⦁ 측정 범위별 힘/압력 측정 센서 모듈로 구성
⦁ 충돌량 분석 프로그램
- ISO TS 15066 국제표준 기반 신체 근육모델 기준으로 충돌량 분석 기능
- 신체 근육모델별 측정을 위하여 힘 센서의 스프링 탄성계수 조정 기능 제공
- 0.5초 기준으로 힘 및 압력에 대한 최대 동적 및 준정적 측정값 측정 기능 지원
- 측정치의 2D 및 3D 실시간 시각화 분석 기능 지원
- 측정 데이터 검증 기능이 제공
- 측정오차 데이터 관리 및 추적 기능 지원
- 힘 압력 동시 분석 기능 지원
- 측정결과 리포트 자동생성 기능 지원
- 소프트웨어 버전 자동 업데이트 기능 지원
② 충돌 경로 측정 장비
⦁ 제조사 : Leica Geosystems
⦁ 모델 : AT403
⦁ 구성 : Reflector, Reflector support, SA software, Controller, Cables
⦁ 최대 측정 영역 : 320 m (직경)
⦁ 정확도 : ±15+6µm/m (Volumetric), ±10µm (Distance)
⦁ 프로브 이동속도 측정 : 데이터 취득 속도 10Hz
⦁ 레이저 방식 : ADM 방식의 절대 거리(Class 2등급)
⦁ 구동 각도 : 수평각도 360° (무한 회전) / 수직각도 ±145°이상
⦁ 장비 무게 : 7.3Kg 이하로 이동성에 제약이 없을 것
⦁ 본체 컨트롤 무게 : 1.65Kg 이하로 이동에 제약이 없을 것
⦁ 레이저 측정기 크기 : 403 x 221x188 mm 이하
⦁ 작동 온도 : -15˚C to +45˚C
⦁ 장비 보호 등급 : IP54 이상
③ 테스트벤치
⦁ 제조사 : GTE
⦁ 수장 : 거치식 1대, 이동식 1대
⦁ 거치식 크기 : 1800(W) x 1000(D) x 500(H)mm
⦁ 거치식 테스트 베드 상판 M8 나사체결 균등탭 가공 제공
⦁ 이동식 크기 : 630(W) x 500(D) x 950(H)mm
⦁ 이동식 측정 지그 전동식 상하 위치 조정 기능 지원