(주)에이치아이오토모티브
협동로봇 기계적 특성시험 설비
10년
주장비
시험
물리적 측정장비 > 길이/위치측정장비 > 달리 분류되지 않는 길이/위치측정장비
2022-03-03
800,344,400원
직접사용
이동형
시간별
500,000원
협동로봇 기계적 특성시험 설비는 협동로봇 제품인증 규격 ISO-10218-1 및 ISO-13849-1에서 요구하는 주요 위험원 중 기계적 특성에 대한 기능 안전 인증 및 실증 평가를 위해 로봇의 3차원 위치, 자세 및 속도/가속도 등과 같은 정량적 시험항목 및 다양한 분야에서 요구될 수 있는 정성적 시험 항목에 대해 종합적인 인증 및 시험평가에 활용됨.
협동로봇 제조사에서 개발하는 여러 종류의 모델별로 제품인증을 위해 Payload, 감속성능, 구동 범위, 위치정확도, 반복정밀도 등의 다양한 협동로봇의 기계적 특성에 대한 인증 시험이 필요할 뿐 아니라, 설치 시에 다양한 분야의 Needs에 따라 정량적/정성적 시험 항목들이 요구되고 있기 때문에 이러한 복합적인 요구사항에 대응하기 위한 설비임.
해당 설비는 협동로봇 분석프로그램이 포함된 레이저 트랙커 시스템(주장비), 고속카메라(보조장비), 테스트벤치(부대장비)로 구성되며, 구성 장비별 용도는 다음과 같다.
⦁ 레이저 트랙커 시스템 & 협동로봇 분석프로그램 : 레이저 트랙커는 비접촉식 3차원 좌표측정시스템으로 속도/가속도, 위치/거리, 형상 등과 같은 정량적 시험 항목에 대한 측정 용도로 사용되며, 협동로봇의 전용 설비로 활용하기 위해 3차원 위치 측정 정밀도 분석프로그램을 함께 도입하여 협동로봇에서 요구되는 다양한 정량적 성능 항목들에 대한 기계적 시뮬레이션, 캘리브레이션 및 성능시험 수행 용도로 활용
⦁ 고속카메라 : 협동로봇의 기계적 특성 시험에서 발생할 수 있는 다양한 모달 특성을 모니터링하고, 입체적이고 순간적인 변화량과 엔코더, 서보모터, 베어링등 협동로봇 핵심 부품의 진동 특성 등과 같이 3차원 좌표로 측정하기 어려운 항목들에 대한 측정이 필요한 경우 사용하며, 육안으로 판단하기 어려운 현상을 가시화해 줌으로써 고속 운동 시 발생하는 현상에 대해 시각적으로 파악하고 분석하고자 하는 경우 사용
⦁ 테스트벤치 : 주장비와 보조장비의 구성품들 및 센서 장치들을 시험 목적에 맞도록 범용적으로 장착 가능한 협동로봇 기계적 특성 시험 전용의 테스트 지그 및 측정 정반
① 레이저 트랙커 시스템 & 협동로봇 분석프로그램
⦁ 제조사 : Leica Geosystems
⦁ 모델 : RoboDYN+LaserTracker AT960
⦁ 구성 : RoboDYN S/W, LaserTracker AT960-LR, T-Mac Frame TMC30-F, T-Probe III, Absolute Scanner AS1, Reflector, PolyWorks S/W
⦁ AT403/930/960 direct interface
⦁ ISO 9283 Evaluation
⦁ 최대 측정 영역 : 3자유도(160 m (직경)), 6자유도(40 m (직경))
⦁ 구동각 : 수평각도(360° (무한 회전)), 수직각도 (±145°이상)
⦁ 정확도 : ±15+6µm/m (Volumetric), ±0.5µm/m (Distance)
⦁ 동적 측정 : 데이터 취득 속도 1000Hz
⦁ 기구물의 6자유도 각도 및 거리 변화량 측정
⦁ 6자유도 프로빙 및 스캐닝, 리플렉터 활용 가능
⦁ AIFM 기능 및 실시간 측정 기능
⦁ 측정 데이터 무선 전송 및 1 kHz 이상 데이터 출력 시간
⦁ 프로브 시스템
- 측정 가능 각도 (Pitch : ±45° / Yaw : ±45° / Roll : 360°)
- 측정 정밀도 : 35㎛ + 6㎛/m 이하
- 프로브 자동 인식 기능
- 프로브 키트 구성: Scribe Stylus r=0.1mm-M2, Ruby ball Stylus d=3mm-M5, Ruby ball Stylus d=6mm-M5, Ceramic hemispherical stylus d=0.5in-M5, Ceramic hemispherical stylus d=1.5in-M5, 3 styli extensions(100mm-M5-carbon fibre-stem d=20mm, 200mm-M5-carbon fibre-stem d=20mm, 40mm-M5-carbon-stem d=11mm), 2 T-Probe stylus adapters-M5 with precision quick release for self identification, stylus tools for M2-M3/M4/M5 threaded styli and T-Probe styli kit case.
⦁ 스캐닝 시스템
- Active Marker를 이용하여 측정하는 방식이어야 함.
- 최대 스캔 폭 : 150mm
- 스캔 깊이 : ±50mm
- 최소 포인트 밀도 : 0.037mm
- 최대 스캔속도 : 1,200,000 pts/sec
- 최대 샘플링 속도 : 300Hz
⦁ 전원 : AC 110V, AC220V, Battery 사용 가능
⦁ 장비 무게 (컨트롤러 포함) : 16kg 이하
⦁ 장비 크기
- 레이저 측정기 크기 : 477 x 258 x 258 mm 이하
- 컨트롤러 크기 : 250 x 150 x 60 mm 이하
⦁ 장비 보호 등급 : IP54 이상
⦁ 센서케이블 : 10미터 이상
⦁ 온도센서케이블 : 10미터 이상
② 고속카메라
⦁ 제조사 : Phantom
⦁ 모델 : VEO 640S
⦁ 구성 : Camera, Back Light, Lens, C-Mount, Software
⦁ 풀해상도 2560x1600에 최대 초당 1,490장 까지 제공 (2560X1440 at 1,650장, 1920 x 1080 at 2,800장 , 1280 x 720 at 5,760장 제공)
⦁ 해상도 축소 시 최대 초당 290,000장 까지 제공
⦁ 내장메모리 : 최대 72GB (2560x1600해상도로 초당1400장씩 8.4초 이상 촬영)
⦁ 최소 촬영속도 초당 24장
⦁ 이미지 심도 : 12-bit
⦁ 센서 : 2560 x 1600 픽셀 CMOS 센서
⦁ 10µm 픽셀 크기
⦁ 감도 : ISO 칼라 1,250T, E.I. 1,250-6,400D
⦁ 노출속도 : 최단 1us(모든 프레임에서 가능, 잔상 최소화)
⦁ 자동노출제어 (외부에서 구름으로 인한 그림자가 생성되었다 밝아졌다 할 때 유용)
⦁ EDR(“ Extreme Dynamic Range™) - 화염 등 밝은 빛으로 인하여 광량이 올라가는 것을 억제기능
⦁ PIV(Particle Image Velocimetry) 응용분야를 위한 셔터 오프 모드
⦁ 8.4초 기록속도 (최대 촬영속도, 12비트, 풀 해상도, 72GB 메모리일 경우)
⦁ 64 cines 까지 메모리 분할 가능
⦁ 연속기록 가능 (트리거가 들어가면 자동으로 저장 후 촬영 준비 기능)
⦁ 메모리 게이트 (트리거를 누르고 있는 시간동안 만 저장)
⦁ 프레임 타임스탬프 (영상에 시간을 기록)
⦁ IRIG In(modulated or unmodulated), IRIG Out (unmodulated) (위성 시간과 동기화)
⦁ 연결성 : 1G Ethernet, Trigger & time code in port and programable I/O ports
⦁ 1Gb Ethernet 5m cable 제공
⦁ 자동 및 원격 CSR(Current Session Reference) 조정을 위한 Internal mechanical shutter
⦁ Field-based 펌웨어 업그레이드 기능
⦁ 프로그램 작동이 가능한 트리거 추적 (pre/post trigger recording)
⦁ Image-Based Auto-Trigger (영상변화에 의한 오토트리거)
⦁ 하드웨어 트리거 BNC (TTL 5V rising, falling)
⦁ 내장 및 외장 시간에 대한 프레임 동기화 (F-SYNC)
⦁ 카메라 바디 신호 입출력 단자 (12V 0.5A out AUX1,2, View finder, Trigger, F-Sync, TC-in, TC-out, HD-SDI1,2)
⦁ 캡쳐 커넥터 (Strobe, Ready, F-Sync, Pre-trigger, Video) 0.5m 케이블 제공
⦁ 한글 간단 매뉴얼 및 영문 매뉴얼 1부
⦁ 카메라 전용 소프트웨어
⦁ On Camera Controls : 별도의 외부제어장치 없이 카메라 바디에서 카메라 촬영조건설정, 촬영, 플레이백, 저장 등이 가능한 기능
⦁ 비디오 출력 : 3G HD-SDI, HDMI 포트 제공 : 720p, 1080i, 1080psf & 1080p
⦁ 사용자 편의를 위한 GUI 작업을 위해 고객 요청시 SDK & Labview drivers 제공가능
⦁ File 포맷 : Cine RAW, h.264 mp4, Apple ProRes.mov, AVI, Tiff and JPEG 등
⦁ CFast 2.0 기능 : 촬영한 영상을 빠른 다음 촬영을 위해 카메라 내부메모리에 있는 RAM에서 비휘발성 메모리인 CFast 2.0로 80MB/sec.로 데이터를 전송하는 기능. CFast 2.0 card는 Optional.
⦁ 렌즈 마운트 : Nikon F/G mount 기본 ( Canon EF, 35mm PL, C-mount. optinal )
⦁ 영상편집 : 밝기, 게인, 감마, 채도, 색조, 화이트밸런스, 플레어, 칼라 등 편집 가능 및 속도 , 변위 각도 측정 기능 내장
⦁ 작동온도 : -10℃ ~ +50℃
⦁ 작동 Shock : 100G, 11mSec half-sine with 10 shocks in all axes
⦁ 카메라 크기 : 127 x 140 x 127 mm (LWH), 2.5kg
⦁ 전원 : 16-32VDC, 70W
⦁ Secondary 전원 : down to 12VDC, via 12-pin capture port (S-model only)