1) 드라이빙 시뮬레이터
(1) 배터리 관리 시스템 및 모터 제어기 드라이빙 시뮬레이션 프로그램
① 제어기의 In/Out을 설정할 수 있는 블록 셋과, 운용하기 위한 SW가 포함. 운용 소프트웨어는 배터리 관리 시스템/모터 제어기 시뮬레이션 테스트가 구동하는데 있어 필요로 하는 모든 세팅을 관장함.
② 실제 제어기를 드라이빙 시뮬레이터와 연동하여 알고리즘 검증 및 드라이빙 시뮬레이션 수행
③ Simulink 기반의 알고리즘 개발 검증용 소프트웨어

(2) 드라이빙 시뮬레이션 프로그램
① 드라이빙 시뮬레이터 운영을 위한 소프트웨어
② IO 모델링 기능
③ 자동화 테스트 기능
④ 오류 주입 테스트 기능
⑤ 각종 모터, 인버터, 배터리 모델
⑥ 모델은 하나의 시뮬레이션 모델로, 개별 라이브러리를 제공해야 하며, 단위 모델 변경 및 세부 모델 변경이 용이해야 함.
⑦ 수정 가능한 MDB 기반의 모델로 제공해야 함.
⑧ 운전 시나리오를 그래픽 사용자 인터페이스 기반으로 구성할 수 있는 환경을 제공해야 함.
⑨ 별도의 차량 파라메터 관리 툴을 제공해야 함.
⑩ 가시화 소프트웨어가 포함되어야 함.
⑪ 사용자가 모니터링, 측정, 저장을 원하는 변수, 혹은 데이터가 있는 경우 실시간으로 제어가 가능한 GUI환경을 제공해야 함.

(3) 드라이빙 시뮬레이터
① 1ms 연산 실시간 처리
② 실제 전기 차량 및 환경과 거의 동일하게 시스템 구축하여 전기차 제어기의 기능 및 성능 평가 장비
③ 배터리 Cell 전압, 온도 시뮬레이션 하드웨어
④ 실제 차량 환경에서 수행하기 힘든 악조건 테스트 하드웨어
⑤ 전기 차량용 전자제어장비(ECU)를 연결하여 테스트할 수 있는 I/O가 제공되어야 하며, 배터리 관리 시스템 시스템을 테스트하기 위한 인터페이스가 준비 되어야 함.
⑥ 현재 실차에서 사용하고 있는 전자제어장비간의 통신을 모사할 수 있어야 함.
⑦ 전압 및 통신 신호 등에 대한 제어가 가능하도록 하드웨어가 준비 되어야 함.
⑧ 신호 레벨의 이상 삽입 테스트가 가능해야 함.
⑨ 전원 공급기를 이용하여, 차량용 배터리 시뮬레이션이 가능해야 함.
⑩ 각 I/O는, 실차 레벨에서 사용하는 시그널과 동등 혹은 그 이상의 성능을 보유해야 함.
⑪ 최근 차량에 적용되고 있는 신호체계 (PWM 프로토콜, CANFD, Ethernet 등)에 대해 적용이 되어야 함.

(4) EV 알고리즘 개발 소프트웨어
① 배터리 관리 시스템/모터 제어기 등 알고리즘 개발 및 Matlab 기반 차량/배터리 모델 수정용 소프트웨어

(5) 성능
① 드라이빙 시뮬레이터 운용 소프트웨어
● 기본 운영프로그램
● 실시간 라이브러리 (MBD tool 연동)
● 컴파일러
● 자동화프로그램
● 고장 시뮬레이션 프로그램
● CAN, 이더넷 통신 모듈
② 드라이빙 시뮬레이터 소프트웨어
● 차량 배터리 모델
● 차량 모터 모델
● 위 모델들은 서로 연동하여 구성이 되어야 하며 MBD 기반으로 구성되어야 함
● 모델과 연동 가능한 HUI 기반의 파라미터 변경 프로그램
③ 드라이빙 시뮬레이터
● 19인치 랙 타입
● Intel XEON E3-1275v6 이상의 Real-Time Operating 시스템
● 다중 연산 모듈
● 아날로그 입력: 20ch
- 전압 측정용
- 측정 범위: 0 ~ 60 V
- 분해능: 14 bit
● 디지털 입력: 30ch
- 전압 측정용
- 측정 범위: 0 ~ 60 V
- Threshold Value: 0~23.8V
● 다기능 입력: 18ch
- 전압 측정: 디지털 입력 용
- 전류 측정: 아날로그 & 디지털
- 측정 범위: -18 ~ 18 A
● 아날로그 출력: 5ch
- 전압 범위: 0 ~ 10 V
- 전류 범위: -5 ~ 5 mA
- 분해능: 14 bit
● 아날로그 출력 with Transformer: 7ch
- 전압 범위: -20 ~ 20 V
- 전류 범위: -5 ~ 5 mA
- 분해능: 14 bit
● 전류 싱크에 따른 아날로그 출력 구성: 8ch
- 전압 범위: 0 ~ 10 V
- 전압 출력에 따른 전류 범위: -5 ~ 5 mA
- 전류 싱크에 따른 전류 범위: 0.1 ~ 30 mA
- 분해능: 14 bit
● 디지털 출력: 28ch
- 고 전압 범위: 5 ~ 60 V
- 전류 범위: 0 ~ 80 mA
● RSIM 채널: 12ch
- 저항: 16Ω ~ 1 MΩ
- 전압: -3 ~ 18V
- 전류: -40 ~ 40 mA
● CAN: 6 ch, CAN_FD 4 ch
● 이더넷: UDP/IP, TCP/IP 1 ch
● RS232: 6ch
● Power Supply: 60V, 100A 이상

2) 다이나믹 시뮬레이션
(1) 주요 구성
① 다물체 차량동역학 기반 차량 모델링 모듈
● 차량모델의 체계적인 관리 및 차량모델 생성 간소화를 위한 조향계, 구동계, 현가계, 제동계 등의 모델링 레벨에 따른 트리 구조를 지원
● 하드 포인트, 부품의 형상데이터 등을 기반으로 한 차량 모델링 기능을 지원
● 다양한 차량 구조의 모델을 제공하여야 함
● 1/2차량 및 전차량 SPMD를 제공하여야 함
● 핸들링 해석이 가능한 타이어 모델을 제공하고 승차감 해석을 위한 타이어 모델 및 도로 노면 모델과의 연계가 기능
● 차량 요소부품의 CAD 생성 시 Mass, Inertia, CG의 자동 계산을 지원기능
● 복잡한 노면 형상의 3차원 모델링 지원 및 기본 노면 라이브러리 제공하여야 함
● 조종 안정성 평가 용도에 적합한 타이어 모델 지원 기능
● 자동차 현가장치의 템플릿 기반 상세 모델링 기능
● 차량 모델의 동역학 시뮬레이션 이벤트를 자동 수행 기능
● 자동차 승차감 해석을 위한 상세 요소 평가 기능
● 자동차 승차감 해석용 상세 요소 데이터 전처리 기능
● 자동차의 구동계 부품을 템플릿 기반으로 모델링 기능
● 자동차 구동계 평가를 위한 전용 시뮬레이션 이벤트 기능
● 주요 매개 변수 및 성능 목표의 상호 작용
② 기구학/동역학 해석 솔버
● 기구학해석, 정적해석, 준정적해석, 동역학해석을 지원하는 기능
● 강체 시스템 및 탄성 변형을 고려한 유연체 시스템에 대한 해석을 지원하는 기능
● 모달 응력 기반의 다물체 시스템의 탄성체 응력 해석을 지원하는 기능
● 이벤트 단위의 단위 해석 및 병력 해석을 지원하는 기능
● 실험계획법 및 최적화를 자동으로 생성, 실행, 결과 처리 기능
● 다물체 해석 결과를 읽어 들여, 플롯과 애니메이션으로 후처리 기능
● 다물체 동역학, 정역학, 기구학 방정식을 수학적 방법으로 풀어서 수치 결과로 저장 기능
● 복잡한 다물체 모델을 선형으로 근사화 및 고유 모드 분석 기능
● 유연체 모델 자동 생성 및 해석 기능내구 시험 및 해석 전문 기법과의 파일 입출력 인터페이스 기능
● 선형화된 모델을 주파수 영역에서 강제 진동 해석 기능
③ 1/2차량 및 전차량 시뮬레이션 이벤트: 차량동역학 해석을 위해 다양한 해석 이벤트를 제공하고 상용자 생성 해석 조건에 대한 차량동역학 해석이 가능하여야 함
● SPMD 해석
● 전차량 해석 (Open-Loop Steering Events)
● 전차량 해석 (Cornering Events)
● 전차량 해석 (Straight-Line Events)
● 전차량 해석 (Course Events)
● Static and Quasi Static Maneuvers
● Kinematic & Compliance

(2) 세부 성능
① View
● View는 기계 시스템의 해석 모델을 만들고, Solver를 구동하는 명령을 수행하며 그 자체 환경 안에서 시뮬레이션 결과를 그래프와 애니메이션으로 빠르게 확인할 수 있는 전처리 프로그램임
● 솔버 명령어와 기능을 모델링 GUI를 통해 쉽게 접근할 수 있음
● CAD파일을 불러 들여 부품의 형상을 자세히 모델링 할 수 있음
● 설계 변수 범위 및 증분 지정 기능
● 목표 지정 및 추구
● 자동화된 모델 수정
● Screening, 경계 탐색, 적은 요인 및 응답성
● DOE의 웹 또는 Excel 파일 자동 생성 : 사용자 직접 파라메터 수정 및 결과 확인
● 강체 다물체 동역학을 넘어서 유연체의 영향을 검토하기 위한 유연체 모델링을 수행
● View 명령어와 매크로 기능을 이용한 모델링 Template 생성과 모델링 작업 Customizing을 통하여 반복적인 작업을 자동화하여 많은 시간을 절약할 수 있음

② 솔버
● 주요 해석기 솔버 프로그램으로서 자동으로 해석 모델의 운동방정식을 수립하고, 샘플링 시간 별로 방정식의 해를 계산
● 솔버는 불필요한 구속 조건을 자동으로 계산하고 제거하여 주며, 자유도의 수에 제한 없이 기구학 해석, 정적 해석, 준정적 해석, 그리고 동역학 해석을 수행
● 강체 시스템과 탄성 변형을 고려한 유연체 시스템에 대하여 모두 시뮬레이션을 수행할 수 있으며 변위, 속도, 가속도, 힘 등과 사용자 정의 요소를 통한 추가 결과를 출력해주며, 다양한 연결 요소들과 (Joints, Joint Primitives, Motions, Contacts, Forces) 사용자 정의 함수 등(Macro, Function Builder, User-Written Subroutines)을 이용하여 시스템에 다양한 구속 조건을 부과할 수 있음
● 솔버는 계산하는 모든 시뮬레이션 이벤트를 시간에 따른 단일 시뮬레이션으로 수행할 수도 있으며, 이를 동시에 여러 시뮬레이션으로 나누어 순차적으로 수행할 수 있음

③ 후처리 프로세서
● 시뮬레이션 결과를 가시적으로 보여 주는 후처리 프로그램으로서 후처리 프로세서 단독으로 사용할 수 있고 View에 연결되어 사용할 수 있음
● 후처리 프로세서에서는 단일한 윈도우 창안에서 고속 애니메이션과 Tree-View의 형태로 플롯팅 기능을 보여 주며 결과표의 레이아웃과 그래프 모양과 색깔 설정, 그리고 다른 포맷의 데이터로 만들 수 있음
● 유연체가 포함된 모델의 애니메이션에서는 다양한 색깔을 이용하여 변위나 변형의 정도 등 여러 측정 요소를 나타낼 수 있음
● 애니메이션모드에서는 View Point 변경, Trace 생성, 그리고 각 스텝 별로 움직임 재현 및 동영상 파일을 만들 수 있어서,해석 결과를 판독하는데 더욱 효과적인 이해를 할 수 있게 제공함
● 신호처리에서 시간 영역데이터의 Fast Fourier Transform, 주파수 영역의 보데 Plot 및 커브데이터의 필터링, 선형 시스템의 강제 응답 등을 구할 수 있음

(3) 특징
① Straight-Line Accelerating & Braking
② Acceleration, Braking, and Lift-off while Cornering
③ Swept Sinusoidal / Step / Impulse Steer
④ Double Lane Change (open loop)
⑤ Data-Driven Analysis / Closed-Circuit Driving
⑥ ISO Lane Change at Maximal Speed
⑦ Consumer’s Union Test (Roll-Over Stability)
⑧ Active Vehicle Dynamics Assessment
⑨ Controlled Braking and Accelerating while Cornering

3) 차량 시뮬레이션
(1) 주요 구성
① 이미지 생성 기능: High Dynamic Range Rendering, Pedestrians, Pseudo Infrared 등
② TRAFFIC & SCENARIO 편집 기능
③ Road 디자인 기능
④ OpenDRIVE 관리 기능
⑤ 차량 모델 지원 기능
⑥ 작업 제어 기능
⑦ GUI 기능
(2) 성능
① Image Generator-Core
● 가시화 모듈로써, 구축된 도로 및 시나리오를 기반으로 3D 환경을 구성하는 도구
● 여러 형태의 Display Mode를 구성할 수 있으며 전면, 좌측면, 우측면의 화면을 구성하여 실제와 같은 가상환경을 구축할 수 있으며 구성 가능한 화면의 개수에는 제한이 없음
● 실시간으로 날씨를 변경하여 시뮬레이션 할 수 있으며 날씨에는 광원의 위치변경, 눈, 비 ,안개, 도로상태(눈, 비, 마른노면) 등을 변경할 수 있음
● OpenCRG를 지원하여 방지턱 및 포트 홀을 사용자가 도로에 추가할 수 있으며 플레이백 기능을 지원하여 모든 데이터를 저장 후 같은 시뮬레이션을 반복하여 재현 및 재생 할 수 있음
● 이미지 생성기 기본 3개 이상 지원 및 개수 제한이 없음
● 전조등 시뮬레이션 지원 기능 지원
● 물리 기반 실시간 그림자 효과 지원 기능
● 젖은 노면에 대한 렌더링 지원 및 시뮬레이션 중 젖은 노면 상태 변경 기능 지원
● 방지턱 및 포트 홀 렌더링 지원 및 도로 표면 모델링 기능 지원
● 눈, 비 오는 환경 지원 및 비오는 정도, 눈 오는 정도를 %로 변경 기능 지원
● 실시간 기반 비디오 녹화 및 재생기능 지원 및 플레이백 기능 지원
② Image Generator-High Dynamic Range Rendering
● 고 대비 렌더링을 지원하며 사용자가 Image Generator의 속성정보를 변경 및 톤 매핑 기능을 지원하여야 함. Blooming 효과를 지원하며 한 시뮬레이션에서 차량의 라이트에서 생성되는 빛, 가로등에서 생성되는 빛, 신호등에서 생성되는 빛 등 다중 광원을 지원 기능
③ Image Generator-Pedestrians Image
● DI-Guy 기능 구현을 위한 연동 모듈을 제공하여야 함.
● 지도에 고정된 물체에 대한 애니메이션 기능을 지원하여 보행자 시뮬레이션 기능 지원
④ Generator-Pseudo Infrared Image: 물질의 빛 반사 특성을 반영하여 레이를 계산하는 기능 지원
⑤ Generator-SW Development Kit-Base
● 생성된 이미지를 사용자가 편집 및 사용자화가 가능
● 카메라 센서의 이미지 특성을 반영할 수 있으며 Color Coding, Fish Eye, Ground Truth 정보 추출 기능
⑥ v-TRAFFIC / v-SCENARIO
● 실제 도로환경에서 발생하는 모든 Event를 가상화 및 시나리오로 모델링 기능 지원
● 시나리오 파일은 OpenSCENARIO 기능 지원
● 사용자는 GUI 기반으로 차량(Ego car)의 거동을 Trigger 기반으로 Event를 생성 할 수 있으며 또한 사용자가 직접 차량을 제어할 수 있어야 함
● 보행자의 거동을 Trigger를 사용하여 제어할 수 있음. 차량의 거동에 따라 보행자가 도로를 횡단하는 환경을 구축 할 수 있으며 보행자의 진행 경로도 설정 할 수 있어야 함
● 도로환경에서 신호체계를 구성할 수 있음
⑦ Task Control
● 중앙관리 모듈로서, 모든 작업 및 데이터들을 관리하며 가상환경에서의 시뮬레이션을 관장할 수 있어야 함
● 여러 개의 모듈을 사용할 시 동기화 역할을 수행하며 시뮬레이션 프레임 마다 동기화를 진행할 수 있어야 함
● 3rd party 모듈을 사용할 시 Gateway 역할을 할 수 있음
● 외부 모듈 연동 시 UDP/TCP, Shared Memory를 지원하며 시뮬레이션 환경에 따라 여러 통신 모듈을 사용할 수 있어야 함
⑧ VtGUI / IOS
● 사용자 편의를 위해 개발한 그래픽 사용자 인터페이스로서, 시뮬레이션의 구성 및 구동 환경을 구성 할 수 있어야 함
● 시뮬레이션에 사용되는 시나리오 파일을 선택하여 다양한 가상 환경을 구축 할 수 있어야 함
● 날씨 환경 옵션을 통해 기상상황(눈, 비)를 변경할 수 있어야 함
⑨ Module Manager Core
● 차량 부품, 차량 그리고 운전자 모델을 통합 관리하며, 사용자 목적에 따라서 제공 모델을 사용할 수 있고 3rd party 툴을 통합 할 수 있어야 함
● 외부 모듈을 연동 시 입력 및 출력 데이터를 정의 할 수 있으며 사용자 요구에 최적화된 플러그인 개발 기능을 지원 할 수 있어야 함
⑩ Module Manager Development Environment
● 미들웨어를 기반으로 3rd Party 모듈과의 연동 기능을 지원하여야 함
● 연동 모듈 개발 시 API를 제공하여 연동 모듈 사용자 화를 지원함
⑪ Road Designer Core
● 가상 도로 환경을 구축하는 툴로서 GUI 환경을 제공
● 각국의 라인 구성, 건물, 도로 환경을 다르게 구성할 수 있음
● Tiled Data Bases 기반으로 모델링
● Tiled Data Bases는 규격화된 도로를 블록화한 것으로 이러한 블록들을 조합하여 쉽게 도로를 구성할 수 있으며, 사용자는 유럽, 미국, 중국 교통 규격에 따라 규격화된 Tiled Data Bases를 제공
● 도로 구성 시 도로의 폭, 길이를 정의할 수 있으며 각 도로의 타입(마을길, 고속도로 등) 을 정의할 수 있어야 함
● 도로 모델은 Open DRIVE 규격으로 모델링되며 도로의 모든 속성은 Reference Line을 기준으로 모델링 가능하여야 함
● dxf, odr, osm, gps 데이터 형식을 지원하여 Open Street Map을 활용한 도로를 생성 할 수 있어야 함
● 생성된 도로의 Curvature Sequences의 파일 포맷을 지원하여 생성된 도로의 곡률 정보를 제공하여야 함
⑫ Road Designer-Tile Library
● Road Designer Tile Library를 제공함
● 여러 종류의 타일을 제공함
● Library는 중저위의 복작선을 가진 독일의 도로 상황을 재현할 수 있으며, 고속도로 (타일 표준 레이아웃, 도로 건설), 도시 등을 포함하고 제공하여야 함
⑬ OpenDRIVE Manager-Development License: OpenDRIVE Gateway
● 도로 네트워크를 정의하는 규격으로서, Road Scans, Navigation Data, Road Network Design Software 또는 다른 정보로부터 계측될 수 있으며 OpenDRIVE는 OpenCRG라는 도로 형식을 사용하여 정밀한 도로 표면을 구현
● 도로 정보들은 Vehicle Dynamics, Traffic Simulation, Sensor Simulation 등에 활용 할 수 있음
● OpenDRIVE를 사용자가 개발하고 사용자화 할 수 있는 기능을 제공하여야 하며 Open DRIVE Manager를 통해 라이브러리 및 개발 기능을 지원
● OpenDRIVE Gateway는 차량동역학 모델의 타이어가 도로의 접촉 위치를 계산 할 수 있는 기능을 지원하며 사용자가 타이어-도로 간 접촉 위치 개수를 지정하고 편집 기능 지원
● 타이어 1개당 20개까지 접촉 위치를 지정 및 이를 고정도 차량 모델, 고정도 타이어 모델에 대한 가상 주행 환경 지원
● 사용자 차량 동역학 모델의 타이어와 노면 사이의 Contact Point 계산 기능 지원
● 사용자가 타이어-노면 간 접촉 위치 개수 지정 가능
⑭ Smart DB
● 자동차를 갖춘 즉시 사용 가능한 데이터베이스로서 독일어 현지화로 구성되어 있어야 함
● 총 트랙 70km (35km 고속도로, 25km 시골 도로, 10km 도심 도로)를 제공하는 런타임 라이센스
● 독일 내에서 발견되는 많은 상황과 도로 유형을 다루는 독일어 데이터베이스로 지원
⑮ Vehicle Model-Standard Database: 80개 이상의 차량모델을 지원하여야 함. 차량모델에는 승용차, 밴, 트럭, 버스, 트랙터, 트레일러를 포함하며 오토바이 등 이륜차도 지원하여야 함
4) 유틸리티
(1) 드라이빙 시뮬레이터용
① 제어용 PC (가동 및 제어, Window10, MS Office, 한글 Office 포함)
● Intel Quad Core(4 Threads 이상)
● 8GB DDR4 메모리 이상
● SSD 256GB 이상의 하드디스크
● CUDA 코어 2816 / 베이스 클럭 1000 MHz / 메모리 6GB / 메모리 속도 7,000 MHz / 4ea x 모니터 port 이상 지원하는 GPU
● 디스플레이 68cm(27인치) 이상
(2) 다이나믹 및 차량 시뮬레이션용
① 제어용 PC (가동 및 제어, Window10 & Linux, MS Office, 한글 Office 포함)
● Intel Xeon, Geforce 3080, SSD 500GB, HDD 4TB, RAM 64GB 이상
(3) 도로 데이터 변환
(4) 배터리 충방전기
① 주요 규격
● 전압/전류 범위: 24~400V / ±250A
● 정격 파워: 300kW
② 입력: 380V, 60Hz, 3Ph-3W+PE
③ 출력
● 전압 Precision/분해능: 0.1%/0.001V
● 전류 Precision/분해능: 0.1%/0.001A
● 파워 분해능: 0.001kW
● 전류 상승/하강 시간: 10ms (0%~90%)
● 전류 리플 (rms): 0.2% (F.S. 기준)
● 신호 획득 시간: 10ms
● 부하 규제: 0.1% (F.S. 기준)
④ 안전 기능
● 과전압, 과전류, 초과 온도, 위상 로스, 긴급 정지
⑤ 제어
● LCD 터치 스크린
● 통신: LAN / CAN / RS485
● 기타 연결 : 외부 긴급 정지, 이상 신호, 전압 보상
● 작업 스텝: ≤9,999
● 싸이클 인덱스: ~9,999 Times
● Loop Nesting: ~10 Layers
● 배터리 관리 시스템 통신: 배터리 관리 시스템과의 통신을 위한 DBC 파일 가져오기 기능
● 충방전 Stop/Jump Condition 제어
● 안전: Short Circuit Protection, Reverse Connection Protection, Voltage Upper/Lower Limit Protection, Current Upper Limit Protection, Over Temp. Protection, Parameter set by user protection, Alarm
● DC 내부 저항 테스트: 배터리 팩의 DCR 테스트 가능. 고정 전류 모드에서 DCR 값은 판정 컨디션으로 사용되며 점프 컨디션이 만족되면 다은 단계로 점프하거나 시험이 정지된다.
● Working Condition Simulation
⑥ 환경 조건
● Insulation Resistance: ≥20MΩ (500Vdc)
● Withstand Voltage: 2000Vdc
● 그라운드 저항: ≤0.1Ω
● 사용 온도: -10~40℃
● 사용 습도: 0~90% RH (25℃ Non- Condensing)
(5) Vehicle Cockpit
① 1/4 차량 구조
② 2 모니터 디스플레이 지원
③ 조향 핸들, 가속 페달, 브레이크 페달 등