하기와 같은 구성으로 이루어진 머니퓰레이터 시리즈
1 토크센서 내장 매니퓰레이터 - 2EA
2 7축 Compliance제어 가능 매니퓰레이터 - 1EA
3 고정밀, 고하중 Force/Torque제어 가능 7축 로봇- 1EA
4 메니퓰레이터+3D비전 시스템- 1EA


A. Specification
토크센서 내장 매니퓰레이터:
- 선형 속도(Tool): 1m/s
- 반복정밀도: +/-0.1mm
- 사용 온도: 5~45도
- 무게: 33 kg
- Installation position: floor, ceiling, walls
- Protection rating: IP54
- I/O ports: Configured with 6 I/Os
- Power supply: 24V / Max. 3A
- Joint movement (range / speed):
- J1: ±360° / 120°/s
- J2: ±360° / 120°/s
- J3: ±160° / 180°/s
- J4: ±360° / 225°/s
- J5: ±360° / 225°/s
- J6: ±360° / 225°/s
- Interface: Ethernet (TCP/IP) / RS232 / USB / GPIO / WiFi
- Fieldbus: Modbus TCP
- 제어기 사이즈: 490 x 390 x 287 mm
- 제어기 무게: 9 kg
- Protection rating: IP20
- I/O ports: 16
- Power supply: 24V
- ROS Support, Moveit사용 데모 제공
- ROS2 환경 구축

A. Specification
7축 Compliance제어 가능 매니퓰레이터:

- Degree of Freedom: 7
- Payload: 3kg
- Maximum reach: 855mm
- F/T Sensing: link-side torque sensors in all axes
- Joint Position limits: A1,A3, A5, A7: -166/166
A2: -101/101 A4: -176/-4 A6: -1/215
- Mounting flange: DIN ISO 9409-1-A50
- Installation position: upright
- Weight: 17.8kg이하
- Protection Weight: IP30
- Arm Interfaces: Ethernet (TCP/IP) for visual intuitive programming
Input for external enabling device
Input for external activation device of safeguard
Control Connector, Connector for end-of-arm tooling
- Controller 사이즈: 355 (D)*483 (W)*89 (H)mm
- Supply voltage: 100~240 VAC
- Mains frequency: 47~63 Hz
- Power consumption: ~80W
- Controller Inteface: Enthernet(TCP/IP), Power connector, Arm connector
- Joint Velocity limits (°/s): A1, A2, A3. A4: 150; A5, A6,A7: 180
- Cartesian velocity limits: up to 2m/s
- Pose repeatability: +/-0.1mm (ISO 9283)
- FCI control interface: 1kHz control C++ library, ROS Package
- Research APP package: Cartesian compliance, Joint compliance, Relative Motion, Threshold, Move to Contact, Force, Line, Lissajous, Spiral, Gripper Move, Gripper Grasp, Tranksport
- Hand Gripper: Stroke 80mm, continuous force: 70N, maximum force: 140N

A. Specification

고정밀, 고하중 Force/Torque제어 가능 7축 로봇

- Payload: 14kg
- Number of Axes: 7
- Wrist variant: In-line wrist
- Nounting flange A7: DIN ISO 9409-1-A50
- Installation position: any
- Repeatability: +/-0.15mm (ISO9283)
- Axis-specific torque accuracy: +/-2%
- Weight: 29.5kg
- Protection rate: IP54
- Controller Processor: Quad-core processor
- Hard drive: SSD
- Interfaces: USB, Ethernet, DVI-I
- Dimension: 500mm * 483mm * 190mm
- Controller Weight: 23kg
- Rated supply voltage: AC 110V-230V
- Permissible tolerance of rated voltage: +/-10%
- Mains frequency: 50Hz+/-1Hz order 60 Hz+/-1Hz
- Mains-side fusing: 2 x 16 A slow blowing

A. Specification
메니퓰레이터+3D비전 시스템
- 가반하중: 10kg 이상
- 작업반경: 1330mm이하
- DOF: 6
- 포즈 반복정밀도: +/- 0.05mm (ISO 9283기준)
- 동작범위: 조인트1 ~ 조인트6: 모두 +/-360도
- 관절속도: 조인트1, 조인트 2: 최대 +/-102도/초; 조인트3~조인트6: 최대+/-180도/초
- 리니어속도: 1m/s
- F/T센서 내장
- Force (x-y-z) 범위: 100N; 토크(x-y-z) 범위:10Nm
- Force (x-y-z) 분해능: 5.0N; 토크 (x-y-z) 분해능: 0.2Nm
- Force (x-y-z) 정밀도: 5.5N; 토크 (x-y-z) 정밀도: 0.5Nm
- 플렌지 툴 I/O포트: DI:2; DO:2; AI:2
- 툴 I/O전원: 12/24V 최대 2A
- 무게: 33.5kg
- 컨트롤 박스I/O포트: DI: 16; DO:16; AI:2; AO:2
- 사이즈: 475mm x 423mm x 268mm
- 컨트롤 무게: 12kg
- 디스플레이 해상도: 1280 x 800 pixel
- 케이블 길이: 4.5m
- SDK (Pythong, C++) 제공, ROS 사용 데모 제공

- MECH-EYE 3D 비전 시스템 지원 (PRO S Enhanced)
- 스캔범위 0.5~1.0m
- Near FOV: 360mm * 250mm
- Far FOV: 740*480mm
- Resolution: 1936 * 1216
- 해상도: 2.3MP
- 정확도: 0.1mm@0.6m
- 무게 2.4kg
- GPU: Nvidia Pascal 1 TFLOPS with 256 NVIDIA CUDA Cores
- 인터페이스: 이더넷 TCP/IP
- Mech-Vision 소프트웨어: Deep learning기반 비전알고리즘 소프트웨어
- Mech-Viz소프트웨어: 시뮬레이션 및 로봇프로그래밍 소프트웨어