1. 로봇 시뮬레이터 하드웨어
1) PXI System
-로봇 제어기와 실시간 연동 가능
-Desktop 형태의 시뮬레이터
-Real Time Operating System 보장
-Programmable 하게 Wiring 변경 없이, 프로그램적으로 각 port의 입/출력 변경 가능(Analog to Digital, Digital to Analog)
-아날로그, 디지털 및 통신 셋팅을 운영 S/W를 통해 Configuration
-I/O Card 확장을 위한 여유 슬롯 제공

2) CPU
-Intel® Xeon® E5-2618L v3, 3.4 GHz (single-core Turbo mode) 동등 혹은 그 이상

3) OS
-Windows 10 64-bit 와 Real-Time OS 동작 가능 (선택적 사용 가능)
-Real-Time OS 동작 시 1ms 연산 가능

4) Ethernet
-10/100/1000 Ethernet Port 1개 이상
-EtherCAT Port 1개 이상
-USB 2.0 Port 4개 및 USB 3.0 Port 2개 이상

5) FPGA
-분해능 16bit, 변환 시간 4.0μsec, 최대 측정 속도 200kS/s(채널당)
-분해능 16bit, 업데이트 시간 1.0μsec, 최대 업데이트 속도 1MS/s, 출력 범위 ±10V, 8채널 동등 혹은 이상
-TTL, Input Level 5V, Output Level 3.3V, 최소 펄스폭 Input 25ns / Output 12.5ns, DIO 16 채널 동등 혹은 이상
-Virtex-5 LX50, LUT 개수 28,800, 임베디드 블록 RAM 1,728 kBits 동등 혹은 이상
-PXI 10 MHz 클럭을 이용한 동기화 가능
-입력 범위 ±5V to 24V, Differential/Single-Ended mode, 업데이트 속도 500 ns, 12채널 동등 혹은 이상
-입력 범위 ±60 V, 해상도 12 Bit, 최대 측정 속도 800 kS/s, Aggregate, 16채널 동등 혹은 이상
-출력 범위 ±10 V, 해상도 16 Bit, 25 kS/s/ch Simultaneous, 32채널 동등 혹은 이상
-출력 범위 5V/TTL, Bidirectional, 업데이트 속도 100 ns, 16채널 동등 혹은 이상
-Programmable Power Supply 30V 20A, RS-232 동등 혹은 이상
-HIL System을 위한 19인치 랙 및 Universal I/O Connector 제공

2. 시뮬레이터용 프로그램
1) 기능
-실시간 제어기 검증 운영 SW (업그레이드 5년)
-HILS 운용을 위해 호환성을 갖춘 상용 소프트웨어 구성 일체 및 영구 라이센스 제공
ex)Matlab, Simulink, Matlab Coder, Simulink Coder 또는
ex)LabVIEW Professional Development System, VeriStand Full Development System, LabVIEW Real-Time Module, LabVIEW FPGA Module, LabVIEW Control Design and Simulation Module
-운영 Software상의 시뮬레이션 모델 개발 및 컴파일
-Drag&Drop 방식 또는 사용자 정의 인터페이스 적용 가능한 기능 등 편리한 사용 인터페이스 제공
-I/O 모델링 프로그램을 이용해, I/O 보드 채널 특성 셋팅
-분산 연산이 가능하도록 Multi-core Processing 지원
-실시간 제어 알고리즘용 컴파일러 제공
-수정 가능한 Simulink 기반 모델과 연동가능
-Gigabit Ethernet 프로토콜 지원
-EtherCAT 프로토콜 지원

3. 테스트용 제어기 시뮬레이터
1) 기능
-EtherCAT 기반의 Real-Time 로봇 제어기 시뮬레이터
-모델 파라미터 용이한 변경·관리 및 Parameter set에 대한 버전관리 기능 제공