○ 시뮬레이션을 위한 메인 SW 모듈
- Window/Linux 64Bit 운영체제에서 구동 및 사용이 가능할 것
- NVIDIA 그래픽카드 및 그래픽카드 드라이버 사용이 가능할 것
- 8채널 이상의 디스플레이 출력을 지원할 것
- Real-Time 및 Physics 레벨의 시뮬레이션이 가능할 것
- 날씨 및 조도, 도로 표면 마찰계수 등 환경적 요인을 다양하게 적용시킬 수 있어야 하며 실시간으로 주행환경에 반영이 가능할 것
- Matlab/Simulink와 연동하기 위한 인터페이스 환경을 제공할 것
- 실제 운전자의 조향, 가속 및 감속, 기능 스위치 작동 등 외부 입력에 대한 제어 인터페이스를 지원할 것
- 시뮬레이션 데이터 저장 및 영상 녹화/재생 기능을 제공할 것
- 사용자가 원하는 View를 설정할 수 있는 기능을 제공할 것
○ 도로 및 주행환경 설계용 SW 모듈
- 도로 및 지도 설계 시 GUI 기반 OpenDrive, OpenStreetmap 등 오픈소스 방식의 지도 및 도로 네트워크를 지원할 것
- 건물, 나무, 신호등, 다양한 교통표지판, 가드레일, 횡단보도, 등 도로 표면 및 주변 환경 모델링 기능을 제공할 것
- HD Map 연계 가능한 고정밀 도로 모델 제공(도심로 10km 이상)
○ 주행 시나리오 설계용 SW 모듈
- 3대 이상의 EGO/Active Vehicle,(제어차량)과 100대 이상의 Traffic차량 대수를 지원할 것
- 10종 이상 다양한 유형의 자동차 및 Motorcycle과 보행자, Cyclist Object를 지원할 것
- 3종 이상의 센서, 보행자, 자동차가 존재하는 주행 시뮬레이션 시나리오 제공
○ 센서 모델(Camera, Radar, Lidar 등)
- 기본 센서 모델을 제공할 것
- Physical 기반의 센서 모델을 제공할 것
- 물리센서 모델의 모델링 기능을 제공할 것
- 10개 이상의 센서 채널 지원할 것
- 라이다 센서는 점군(point cloud) 데이터 출력이 가능할 것
- 카메라 센서의 왜곡, FOV, 해상도 조정이 가능할 것
- 레이더 센서는 물리적인 특성이 반영된 검지 장애물의 특성 출력이 가능할것
○ 차량 모델(Vehicle Dynamics)
- 자율주행 시뮬레이션을 위한 자체 차량 모델을 지원할 것
- 3rd Part 차량 모델을 사용하기 위한 인터페이스를 지원할 것
- 다수의 자율주행 차량 시뮬레이션이 가능할 것
○ 실차 및 시뮬레이션 연계를 위한 SW/HW 인터페이스 모듈
- 드라이빙 시뮬레이터의 모션 기능과의 연동을 제공할 것
- 드라이빙 시뮬레이터 구성 및 시뮬레이션 시 주행 소리를 제공할 것
- GPS 좌표 변환이 가능한 모듈 제공할 것