마루이엔지
자율주행 테스트플랫폼
9년
주장비
분석
데이터 처리장비 > 하드웨어 > 달리 분류되지 않는 하드웨어
2021-09-03
393,274,000원
기관의뢰
이동형
시간별
45,600원
○ 완전자율주행 시스템의 신뢰성 및 안정성 분석을 위해 자율주행 임시면허에서 정한 미션 수행이 가능한 시스템
○ 자율주행 차량용 부품 / 인지 센서 / 자율주행 SW 분야 기술개발 및 성능 품질 확보를 위한 연구지원 장비임
○ 자율주행 차량의 핵심 부품 간 연계성 및 작동성 평가를 위한 테스트 베드로써 중소⋅중견 기업의 개발품 적용 가능
○ 자율주행 셔틀 운행으로 야기되는 교통 영향도, 요구사항 분석 및 교통류 안전척도 연구를 통한 자율주행 서비스 기업의 평가 방안 제시
○ 자율주행 시스템을 운용 가능한 주행환경의 DB화를 통해 자율주행 시스템 주행환경 및 모의 시험환경 제시
○ 장비의 구성
상용차기반 자율주행 테스트 플랫폼 × 1ea
자율주행 기능 검증용 센서(보조장치, GNSS RTK GPS) × 1ea
자율주행 기능 검증용 센서(보조장치, IMU 센서) × 1ea
○ 장비의 주요 사양 및 구조
1. 주요 사양
- 최대 승차인원 : 6명 이상
- 최고 속도 : 40㎞/h 이상
- 구동장치 : 구동 모터 출력 6㎾ 이상
- 전륜 조향 시스템, 종방향 제동 및 가/감속 시스템(제어 인터페이스 포함)
- 현가장치 : 쇼크 업소버 탑재
- 차량 구동용 전원 : 48V 이상 배터리 탑재
- 자율주행 시스템용 전원 시스템 탑재
- 차량 충전 장치 : 전용 또는 일반 유선 형태 충전기
- 차량 상태 정보 확인용 디스플레이 시스템 탑재
- 주행환경 인식용 센서 : 10개 이상 (16CH-LiDAR, 32CH-LiDAR, Camera)
- 자율주행 모드 / 수동조작 모드 변환 시스템 탑재
- 탑승객 보호용 안전장치 탑재
- 차량 운행상태 알림을 위한 전조등 / 방향지시등 / 후진등 포함
2. 종방향 제어(제동시스템)
- 페달 작동시간 : 0.5초 이하 (Full stroke)
- 소요 토크 : 40Nm 이상
- 행정 각속도 : 10rev/min 이상
- 엔코더 탑재
- 자율주행 기능 테스트용 제동시스템 탑재
- 자율주행 SW 테스트용 제동시스템 인터페이스 포함
3. 횡방향 제어(조향시스템)
- 조향핸들 및 조향칼럼 조립체 탑재
- 자율주행 기능 테스트용 제어시스템 탑재
- 자율주행 SW 테스트용 조향제어 시스템 인터페이스 포함
4. 자율주행 모드 / 수동조작 모드 변환 시스템
- 자율주행 모드 : 자율주행 차량의 운전 조작 권한이 자율주행 시스템에 부여된 자율주행 테스트 플랫폼의 작동 모드
- 수동조작 모드 : 자율주행 차량의 운전 조작 권한이 운전자에게 부여된 자율주행 테스트 플랫폼의 작동 모드
5. 주행환경 인식을 위한 센서
- 16CH-LiDAR : 2ea 이상 (최대 탐지거리 : 200m 이상, FOV : 60°이상)
- 32CH-LiDAR : 2ea 이상 (최대 탐지거리 : 200m 이상, FOV : 60°이상)
- 전방 도로인식 Camera : 1ea 이상 (FOV : 45°이상)
- 객체 인식 Camera : 5ea 이상 (FOV : 60°이상)
- 각 센서 데이터 수집 인터페이스 포함
- 주행환경 인식 센서 전원 공급 시스템 포함
6. 차량 상태 정보 확인용 디스플레이 시스템
- 자율주행 모드 / 수동조작 모드 표시 장치 포함
- 자율주행 모드로 주행 시 시스템에 문제가 발생하거나 안전전환 요구 발생 시를 대비한 경고장치 포함
- 자율주행 테스트 플랫폼의 상태 정보(속력, 배터리 잔량, 충전 여부, 타이어 공기압 등)의 표시 장치 포함
- 운전자 시야 전방에 디스플레이 시스템을 장작, 직관적으로 차량의 현재 상태 표시
7. 자율주행 기능 검증용 센서(보조장치 : GNSS RTK GPS)
- 이동국 / 기지국 포함
- RTK 모뎀 탑재 수신 안테나 및 지지 고정물 포함(이동국 및 기지국)
- 전원 공급을 위한 전용 또는 일반 형태의 충전기
- 이동국 제어 컨트롤러 : CDMA 통신모듈 / Operating System / 위치 측위 전용 프로그램 포함
8. 자율주행 기능 검증용 센서(보조장치 : IMU 센서)
- Interface : RS232, RS-422
- Output signals : Accelerations, Angular rates, Pitch, Roll, Relative Heading, Temperature, Synchronization output
- Data update rate : 1800㎐ 이상
- Gyroscopes : ±450°/sec range 이상
- Gyroscopes Bias in-run stability : 1°/hr 이상
- Accelerometers : ±8 g range / 이상
- Accelerometers Bias in-run stability : 0.005 mg 이상
- Pitch & Roll static accuracy(RMS) ; 0.05° 이상