주식회사 엠텍
재구성 가능한 모듈형 서비스 로봇 시스템
7년
주장비
기타
데이터 처리장비 > >
2017-08-04
316,300,000원
기관의뢰 직접사용 임대가능
이동형
시간별
13,500원
물품 설명 :
◯ 본 시스템은 다양한 공간에서 대인 접촉도가 많고 다양한 서비스를 제공하는 서비스 로봇의 조작(Manipulation) 성능을 좌우하는 로봇을 시험개발 환경을 구축
◯ 로봇기업 및 관련기업에서 제어가 요구되는 로봇에 대하여 모듈화된 로봇핸드, 로봇암, 모바일 플랫폼을 재구성하여 다양한 용도에 맞춘 재설계 및 실검증
◯ 플랫폼과 연동된 3D 시뮬레이션 S/W을 통하여 직관적인 이해 및 제어
◯ 검증 후 제어 알고리즘을 개선하여 설계
◯ 본 시스템은 표준화 활동에 국내 의견 개진의 객관적 근거자료 확보 지원
물품 구성 및 성능 :
◯ 모바일 플랫폼 2Set
- 로봇팔이 장착 가능한 형태의 모바일 플랫폼으로 Two-wheeled Differential type의 구동 메커니즘 장비
- 최대속도 : 1 [m/sec] 이상
- 크기 : φ600×200 [mm] 크기 내외
- 모터 세기(Drive Wheel) : 80 [W] 이상
- 허용 무게(Max Payload) : 80 [kg] 이상
- 완충시 동작시간 : 최대 3 [hour] 이상
- 주변감지센서
* 240°/5m 이상 감지 가능한 LIDAR 센서 구비
* Bumper 센싱 Mechanism 가능
- 기타
* Manipulator 전원 공급 장치
◯ 로봇손 2Set
- 모듈형 로봇손으로 2개 ~ 5개의 End Effector로 재구성 가능해야함
- 악력(Gripping Force) : 20 [N] 이상
- 제어 가능한 최대 동작 속도 : 150 [deg/sec] 이상
- 제어 가능한 최소 동작 각도 : 0.35 [deg] 이하
- 동작 가능 온도 : 5℃ ~ 55℃ 범위 이상
- End Effector 토크 측정 방식 : 각 손가락 당 Strain gauge load cell을 통한 토크 측정(0.05 ~ 40 [N] 범위 이상, 정밀도 0.1%내 권장)
- 기타 : 전류 피드백을 통한 과전류 측정 가능
◯ 로봇팔 2Set
- 로봇손과 장·탈착 가능하며, 각 모듈에 엑츄에이터가 부착된 로봇팔로 2 ~ 6 자유도를 가질 수 있도록 재구성이 가능해야함
- 팔길이(전체) : 640 [mm] 내외
- 자유도 : 재구성을 통해 2 ~ 6자유도 범위 이상 구현 가능
- 최대힘(max Payload) : 3 [Kg] 이상
- 동작 가능 온도 : 5℃ ~ 55℃ 범위 이상
- 기타 : 각 모듈에서의 팔길이 일부 변경 가능한 기구적 구조 필요
◯ 통합관리 S/W(통합제어기에 내장되는 S/W)
- ROS(Robot Operating System) 기반의 제어 및 검증, 제어 개발이 가능한 S/W
- 각 모듈에서 부터 통합된 모듈에 대하여 모두 제어 및 개발이 가능하여야 함
- 로봇손, 로봇팔, 모바일 플렛폼의 생성 데이터(ROS RViz customized) 3D 시각화 가능하고 이를 통합하여 계획된 동작 표현 가능
- ROS Moveit customized 된 로봇손, 로봇암, 모바일장치의 Motion Planning 작성 및 수정이 가능하며, 외부 센서 및 자체 센서를 통한 동작상태 확인 기능
- URDF(Unified Robot Description Format) 규격 지원 가능
- ROS기반 노드 연결 정보 표시기능
- 로봇손, 로봇암, 모방일장치 생성 데이터를 플롯 그래프형태로 시현 가능
- 로봇손, 로봇암, 모방일장치 생성 데이터의 저장 및 재생이 가능
- ROS기반 외부작성 모듈과의 연동을 위한 링크로 외부 모듈과 연동이 가능해야함
- MATLAB 연동을 위한 데이터 변환 기능
◯ 통신변환장치(Terminal Server) 2Set
- RS-232/422/485 변환 기능(통신변환 선택 기능 포함)
- 4port 이상 변환 기능 제공
- 10/100Base-T 10/100 Mbps Full or Half duplex에 준하는 규격 지원
- SNMP (read/write), SSHv2, RADIUS 보안 기능 제공
- HTTP/HTTPS, SSH or Telnet 통신 지원
- 통신선로 연결 포함