National Instruments
NI motion control
5년
주장비
시험
기계가공·시험장비 > 자동화/이송장비 > 로봇
2016-06-08
55,000,000원
기관의뢰
이동형
시간별
[Hr] 15,000원
모션 컨트롤 테스트 베드는 기구물에 모터를 체결하여 제어할 수 있도록 장치가 구성되어 있으며 많은 종류의 컨트롤러, 모터, 드라이버 등을 시험할 수 있는 테스트 베드로서 제어방식을 선정하여 제어알고리즘 성능을 평가할 수 있을 뿐만 아니라 로봇의 선속도 제어와 같은 기구학적 테스트도 가능하다.
Ⅱ. 장비의 구성
1. Real-Time 및 FPGA기반의 임베디드 컨트롤러 : 1 set
2. 임베디드 32채널 아날로그 입력 모듈 : 1 set
3. 임베디드 32채널 소싱 디지털 출력 모듈 : 1 set
4. 임베디드 32채널 싱킹 디지털 입력 모듈 : 1 set
5. 임베디드 4채널 4 채널 전류 입력 : 1 set
6. 임베디드 4채널 고전압 입력 모듈 : 1 set
7. 임베디드 P-Command Servo 드라이브 시스템 : 1 set
8. 임베디드 듀얼 엔코드 피드백 서보 드라이브 인터페이스 : 1 set
9. 고속 H-브리지 브러쉬드 DC 서보 드라이브 모듈 : 1 set
10. 그래픽 기반의 어플리케이션 개발 소프트웨어 : 1 set
11. 그래픽 기반 Real-Time 배포 옵션 소프트웨어 : 1 set
12. 그래픽 기반 FPGA 배포 옵션 소프트웨어 : 1 set
Ⅲ. 성능 및 규격
A. 성능
(1) Embedded CPU:1.33 GHz ( 베이스 );2.4 GHz ( 단일 코어 터보 모드 )
(2) Servo Drive : 12 A peak, 6 A continuous current output, up to 1.25 kW output powe
(3) Embedded M voltage DAQ :
1. 최대 전압
-범위: -10 V - 10 V
-정확도 : 6220 µV
2. 최소 전압
-범위 : -0.2 V - 0.2 V
-정확도 : 157 µV
3. Internal master timebase : 12.8 MHz, +/-100ppm
(4) Embedded H voltage DAQ :
1. 0VRMS~300VRMS
2. 50kS/s/ch
3. 정밀도 : 1.19V
4. Maximum Bandwidth 22.65 kHz
(5) Embedded H Current DAQ :
1. 5 Arms 측정 (14 A 피크)
2. 50 kS/s/ch 동시 입력
3. Maximum Bandwidth 24.6 kHz
(6) Embedded Motor Controller
1. 스텝퍼 정확도 : 1전체,반,또는 마이크로 스텝
2. 보간 / 스플라인 속도: 최대 20 kHz
(7) 고속 H-브리지 브러쉬드 DC 서보 드라이브
1. PWM Rate: 20 kHz recommended, 40 kHz max
2. Minimum pulse width (high or low):2 μs
3. Drive direction update rate :Nominally 20 μs
(8) Digital out
1. 최대 클럭 속도 2 kHz
2. 최대 업데이트 속도 :최대 40 μs
3. 전달 지연 : 최대 500 μs
(9) Digital In
1. OFF 상태
-입력 전압 : ≤5 V
-입력 전류: ≤150 μA
2. ON 상태
-입력 전압: ≥10 V
-입력 전류: ≥330 μA
B. 규격
(1) Compact controller
- 1.33 GHz 듀얼 코어 Intel Core i7 프로세서, 32 GB 비휘발성
저장, 2 GB DDR3 800 MHz RAM
- 연결 및 확장을 위한 1개 MXI-Express, 4개 USB Hi-Speed,
2개 Gigabit Ethernet, 2개 시리얼 포트
- 사용자 정의 I/O 타이밍, 컨트롤 및 처리를 위한
8 슬롯 Spartan-6 LX150 FPGA 섀시
- 입력 전압 범위 9 V - 30 V, 전력 소모 75 W
- FPGA : Spartan-6
- 작동 충격 50 g, 무작위 진동 10 Hz - 500 Hz,
무작위 작동 주파수 범위 5 g
- 작동 온도 0 °C - 55 °C
- 저장 온도 -40 °C - 85 °C
- 최대 고도 2000 m
- 운영 상대 습도 10 % - 90 %
- 저장 상대 습도 5 % - 95 %
(2) 타겟 운영 시스템 : Windows Embedded Standard 7, 리얼타임
(3) 서보드라이브 : 12 A 피크, 6 A 지속 전류 출력,
최고 1.25 kW 출력 전원, Smart Feedback Device (SFD) 기술을
통해 AKM 서보 모터와 플러그 앤 플레이 호환
(4) Embedded H voltage DAQ :
- 단일 종단형 채널 32
- 차동 채널 16
- 아날로그 입력 분해능 16 비트
(5) Embedded H Current DAQ :
- 차동 채널 : 4
- 아날로그 입력 분해능 : 24 비트
(6) Embedded Digital In/Out :
- 32개 채널, 500 µs 디지털 출력, 6 ~ 36 V 출력 범위, 소싱
- 32개 채널, 7 µs 싱킹 디지털 입력, 12 V 및 24 V 레벨과 호환
(7) Embedded Stepper Drive Module
- P-Command Servo, 스테퍼
- 부드러운 모션을 위한 특허받은 스텝 생성 알고리즘
(8) 고속 H-브리지 브러쉬드 DC 서보 드라이브 모듈
- 액추에이터에 직접 연결 - 분수 마력 (fractional horsepower)
브러쉬 DC 서보 모터, 릴레이, 램프
- LabVIEW FPGA Module을 사용하여 최적화된 토크 컨트롤을
위한 전류-루프 알고리즘 직접 제작