본 과제에서 당해년도 구매하고자 하는 RT-2002는 운동하는 물체의 위치 및 속도의 정밀측정에 필요한 INS (Inertial Navigation System)와 GPS(Global Positioning System)이 결합된 형태의 모듈이다. 위성 정보만을 이용하는 기존 SPS (standard Positioning system) GPS에 비해 Base station인 RT-Base에서 보내주는 보정신호를 이용하여 고정밀 위치정보를 제공하는 DGPS(Differential Global Positioning System) 시스템이고 INS 센서를 통한 보정 알고리즘으로 기존의 방법보다 더 정밀한 위치 및 운동 정보(Kinematic Information)를 얻을 수 있다. 또한 Base Station과 결합하여 RTK(Real Time Kinematic)를 사용하면 실시간으로 CEP(Circular Error Probability)기준 약 종방향, 횡방향으로 0.02[m], yaw각 0.1[deg]의 정확도를 갖는 위치 및 운동 정보를 얻을 수 있어 실차 실험시 카메라, 레이다 등 주변 환경 센서들로부터 받는 정보들의 신뢰성을 분석하는데 사용될 수 있다. CAN 통신을 통해 실시간 운동정보 출력이 가능하여 다른 센서들과 동시에 데이터 로깅이 가능하여 실시간 분석 및 사후 제어 알고리즘 정량적 평가 등이 용이하다.
본 과제 정량적 평가 항목은 차선변경 완료 시 최대 편측거리(0.2m), 차선변경 완료 시 heading각(1deg), 횡 이동거리 overshoot(10%) 등 이다. 이러한 정량적 평가 항목은 자차량과 상대차량간의 움직임과 정밀한 위치 계측이 필요하다. 따라서 주관기관은 높은 정확도를 가진 INS와 GPS항법 시스템을 사용하여 실시간으로 성능 평가 및 분석을 하기 위해 RT-2002를 활용할 계획이다. 또한 RT-2002와 1차년도에 구매한 Base Station을 함께 사용하여 고정밀 위치정보를 얻을 수 있는 DGPS 및 RTK를 이용한 알고리즘 검증 시, 높은 신뢰도를 가질 것으로 기대된다.