(주)씨소
개발장비
12년
주장비
시험
광학·전자 영상장비 > 카메라/영상처리장비 > 3D카메라
2015-10-30
80,000,000원
기관의뢰
고정형
시간별
28,000원
1. 본 시스템은 3D센서를 장착한 로봇이 실내환경을 주행하기 위하여 센서를 활용한 위치인식 및 3D재구성 알고리즘을 효과적으로 사용할 수 있도록 Absolute 3D 정보가 표기된 공간과 공간 구성물을 구성하고 이를 로봇에 제공할 수 있도록 구성된다.
2. 동시 스캐닝 가능한 실내 공간은 폭:6mx넓이:6mx높이:2.3m 이다.
3. 실내 공간상에 위치하여 3D센서 캘리브레이션 Absolute Object를 부착할 수 있는 3D센서용 Absolute Environment를 가 있으며, Absolute Object가 바닥에 부착되는 경우 3단 이상으로 규격화된 맞춤기능에 의하여 적재할 수 있다.
4. Absolute Object의 3D데이터의 정밀도는 1% 이내이어야 하며 Absolute Environment 의 정밀도는 0.3% 이내이다.
5. Absolute Environment 및 Object의 구성 소재는 외부적으로 물리적인 힘을 가하지 않는한, 3년간 위의 정밀도를 유지가 가능한 소재로 구성된다.
6. 상단부 별도 조명 거치대 및 팬틸팅 및 드로핑이 (4DoF 이상 )가능한 조명모듈 설치
7. 별도의 핸드헬드 타입의 스캐너를 활용하여 정밀도 2%이내의 공간상의 3D 데이터를 스캐닝 할 수 있는 스캐너 와 이를 연동할 수 있는 PC일체를 제공한다.
8. 스캐닝 된 데이터는 PCL(point cloud library)과 연동되는 데이터 형식으로 제공한다. (*.pcd 포맷)
9. 로봇과 스캐너 연동을 위한 외부제어형 shutter 및 촬영 기능이 포함되어 있어 로봇에 장착하여 로봇에서 제공하는 신호를 통해 제공되어지는 헨드헬드 타입의 스캐너를 동작시킬 수 있다.
10. 헨드헬드 타입의 스캐너를 로봇에 거치할 수 있는 마운트 제공한다.
11. 변형된 실내공간을 시뮬레이션 할 수 있는 변형공간 임의 편집 에디터 및 시뮬레이터 (Absolute 데이터 export기능 포함)제공한다.
12. 시뮬레이터상에 스캐닝 데이터 오버레이 기능 제공한다.
1. Absolute Environment 구성 제작
- 6mx6mx2.3m (또는 천장높이까지) , (설치되는 공간에 따라 동일 수준으로 공간형태는 변경가능 )
- 정밀도 0.3%이내 (3년이상 오차범위 내 변형을 허용하는 소재)
- 벽면 Absolute object 부착 40개 이상 장착가능
- 바닥면 Absolute object 부착 40개 이상 장착가능
2. Absolute Object 구성 제작
- 4종이상의 Primitive
- Primitive 종류당 5개 이상의 Object 제공
- 적재형 Primitive의 경우 종류당 10개이상 제공
- 가사 구성물 Object 5종 이상 제공 (부착가능형태)
- 정밀도 1% 이내
3. 핸드헬드 스캐너
- 스캐닝 정밀도 2% 이내
- Absolute Environment 공간 영역 동시스캐닝 가능
- 연동 PC 제공
- *.pcd 포맷 출력 가능
- 로봇 연동 스캐너 인터페이스 모듈(RS232또는 TCP/IP) 및 연동 S/W
- 로봇 장착을 위한 마운트제공 (핸드헬드 사용과 로봇 사용 변환이 가능한 탈부착 형태)
4. 변형공간 임의 편집 및 시뮬레이터
- 전체 소스 제공 (소스에 대한 사용권/재구성 사용권 일체)
- 사용 매뉴얼 제공
· 소스 설명서
· 코드 상의 함수설명 주석
· 사용 매뉴얼
- Absolute Object/Environment 연동 변형공간 편집기능
- Absolute Object/Environment 연동 시뮬레이션 기능
- 스캐닝 데이터 연동 오버레이 기능
5. 상단부 장착 조명 및 조명 마운트
- 상단부 별도 조명 거치대 및 팬틸팅 및 드로핑이 (4DoF 이상 )가능한 조명모듈 설치
- 카메라 표준(인치나사) 마운트